PCL点云处理编程思路笔记整理

一.头文件include

1.参考头文件罗列：标准输入输出头文件，数据类型头文件，PCL处理模块头文件

2.常值参数定义：#define

3.构造类：privite 成员函数，结构体；public 构造函数，析构函数，回调函数。

首先要创建subscriber和publisher节点对象，在创建函数之前。

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二.节点运行程序

1.头文件（一中所述）

2.主函数调用

3.节点初始化

4.句柄实例化

5.构造函数调用处理句柄对象（这里调用的构造函数看头文件中构造的是哪一个）

#include"pcl_test_core.h"  //这里使用“”因为这个头文件不是标准库，标准库使用<>

int main(int argc, char**argv)
{
   ros::init(argc, argv, "pcl_test");  //初始化节点
   ros::NodeHandle nh;                 //句柄实例化
   PclTestCore core (nh);              //构造函数创建对象对句柄进行处理
   return 0;
}

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三.构造函数内容定义