西门子PLC S7-1200实例详解：涉及安川机器人通信、伺服电机控制及传感器数据轮询

西门子S7-1200 PLC与安川机器人TCP/IP通讯的探索之旅

在数字化工厂的浪潮中，PLC与机器人的协同作业已成为现代工业的标配。今天，我们将一同探索西门子S7-1200 PLC如何与安川机器人进行TCP/IP通讯，并借此机会分享一个程序实例。

一、初识西门子S7-1200与安川机器人

西门子S7-1200 PLC以其高性价比和强大的功能，在电气编程领域中独树一帜。而安川机器人则以其卓越的稳定性和灵活性，在工业生产线上发挥着重要作用。当这两者结合时，便可以产生强大的协同效应。

二、TCP/IP通讯的搭建

在搭建TCP/IP通讯时，我们需要确保西门子S7-1200 PLC和安川机器人都配置了正确的网络参数，包括IP地址、子网掩码和网关等。接着，我们需要利用博图版本V15进行编程，为PLC和机器人建立一个可靠的通讯连接。

在这个过程中，GSD文件起到了至关重要的作用。GSD文件是西门子对于设备描述的标准文件格式，它包含了设备的所有信息和参数，对于建立TCP/IP通讯来说必不可少。

三、实践应用：西门子1200控制安川机器人

在实际应用中，我们可以通过PLC的程序来控制安川机器人的动作。例如，我们可以编写一个程序，当检测到某个条件满足时，通过TCP/IP通讯发送指令给安川机器人，使其按照预设的轨迹进行动作。

四、扩展应用：多轴伺服电机的控制

除了安川机器人外，我们还需控制多台伺服电机。在这个实例中，我们使用了四台台达B2伺服和两台西门子V90伺服电机。其中，四台B2伺服通过脉冲控制，而V90伺服则通过PN通讯进行控制。

在编程时，我们需要为每台电机编写独立的控制程序，并确保它们与主程序之间的协同工作。这需要我们充分理解每台电机的特性和工作原理，以及熟练掌握PLC的编程技巧。

五、两台西门子1200的开放式通讯交互

当需要两台西门子S7-1200 PLC进行数据交互时，我们可以利用其开放的通讯功能。通过设定通讯参数和协议，我们可以实现两台PLC之间的数据交换和联动。

六、与位移传感器的Modbus 485通讯

此外，我们还需要与四台位移传感器进行Modbus 485通讯，以轮询读取其参数。在编程时，我们需要熟悉Modbus协议，并正确配置通讯参数，以确保数据的准确传输。

七、结语

通过上述的实践和探索，我们不仅掌握了西门子S7-1200 PLC与安川机器人TCP/IP通讯的技术，还学会了如何控制多轴伺服电机以及实现两台PLC之间的数据交互。这些技术对于提高生产效率、优化生产流程和降低生产成本都具有重要意义。

示例代码（部分）:

// 西门子S7-1200 PLC与安川机器人TCP/IP通讯初始化程序段
DATA_BLOCK RobotComm // 定义通讯数据块
{
    // 初始化IP地址、端口号等参数
}

PROGRAM MAIN // 主程序段
BEGIN 
    // 建立TCP/IP连接并初始化参数
    ConnectToRobot(RobotComm); // 连接安川机器人
    // ... 后续的程序逻辑和指令发送 ... 
END_PROGRAM; 

（注：以上代码仅为示意代码，实际编程时需要根据具体的设备和需求进行编写。）

全面剖析，里有更多： 西门子PLC S7-1200程序实例，博图版本V15，仅供电气编程者学习借鉴 1，西门子1200与安川机器人TCP