gazebo仿真 - .stl模型文件转化为.dae模型文件

一、.stl模型文件转化为.dae模型文件

1..stl文件生成

• 在Solidworks中，制作好模型。
• 将制作好的模型进行保存。文件–>另存为
  • 注意：保存文件的后缀选为.stl

2..stl转化为.dae

利用Bear File Converter网站，支持下面格式之间的转换。

• Input Formats：dae, blend, 3ds, ase, obj, ifc, xgl, zgl, ply, dxf, lwo, lws, lxo, stl, x, ac, ms3d, cob, scn, bvh, csm, xml, irrmesh, irr, mdl, md2, md3, pk3, mdc, md5, smd, vta, m3, 3d, b3d, q3d, q3s, nff, nff, off, raw, ter, mdl, hmp, ndo
• Output Formats： dae, obj, stl, ply

Output Format处，输入你想要转换成的格式。我选择.dae
Upload处，将自己将要转换的文件在系统内找到，导入。我选择的是我的.stl文件
然后，点击Download（你导入文件后会出现）。此时，实现了.stl向.dae的转换。

3.打开已经建立的.world文件

• 注意：需要在.world文件的目录下，运行下面的指令。注意目录！！！
• 指令：gazebo + .world文件名

sudo gazebo table.world

二、官方模型库导入gazebo

1.下载官方模型库

• 直接在终端输入下面指令。

git clone https://github.com/osrf/gazebo_models

目前下载到了/home目录下了，将文件名修改为models

2.将模型库放入指定路径

将得到的models文件夹内容复制到~/.gazebo

sudo cp -r models/  ~/.gazebo/

注意：models下面需要有每个模型。不能再嵌套一个models文件夹，放置所有模型。