Gazebo导入Solidworks自定义的三维模型（单零件）

1. 使用背景

Gazebo的模型库已经为我们提供了需要丰富的模型，但有的时候我们想加入一些自定义的模型，比如你做机械臂仿真时，需要一个桌子，虽然Gazebo为你提供了桌子模型，但你就是想导入和你真实环境一样的桌子，这时候就需要我们自己建模，然后将它导入Gazebo中。

2. Solidworks导出模型

使用Solidworks建模，并将模型保存成.dae格式导出，推荐使用SimLab Plugins插件。

3. Gazebo编辑模型

1. 运行Gazebo，选择左上角的Edit->Model Editor进入模型编辑器，点击Custom Shapes的Add栏，选择制作好的.dae文件;
2. 此时就会加载到模型编辑器，点击模型，然后右键，选择Open Link Inspector，即可编辑模型的各项属性;
3. 编辑完成后，点击模型编辑器左上角的File->Save As，就可以保存模型为sdf文件，保存好后，会在你指定的路径下生成一个文件夹，里面包含一个config文件和一个sdf文件，config文件用于保存作者和模型的描述信息，sdf文件存储的是模型的参数；
4. 点击左上角File->Exit Model Editor即可退出模型编辑器。

注意要勾选static选项，不然模型会晃动

4. 保存模型

将第三步生成好的.config文件和.sdf文件，连同.dae文件放在一个文件夹里，然后将该文件夹放到：

~/.gazebo/models

在你的主目录点击ctrl+h显示隐藏文件，就可以看到.gazebo文件夹

然后修改sdf文件索引.dae文件的位置

再次运行Gazebo，此时就可以在左侧insert栏看到你的模型，通过鼠标拖拽就可以插入到环境中。

5. 遇到的问题

通过上述方式导入到gazebo中的模型失去了原本的颜色，解决方法是你需要修改sdf文件，把material标签全部删除即可。