【Ardiuno】Ardiuno+MPU6050读取原始加速度并显示

最近手头有一个任务，使用MPU6050来测量加速度，就是物理上学的那个α，有一些小坑需要踩，在这里发出来，希望对大家有用。

硬件：Ardiuno Nano(Old)/MPU6050(IIC）

连线：参考下图

step1：陀螺仪数据的获取

       我是用的是Ardiuno的库，在这里下载：GitHub - jrowberg/i2cdevlib: I2C device library collection for AVR/Arduino or other C++-based MCUs，下载之后找到Ardiuno的安装目录里的liararies文件夹，我的是D:\Ardiuno\libraries，将刚才下载的内容Ardiuno这个文件夹里的东西全部拖到liararies，完成I2Cdev库和MPU6050的库安装。

        成功的话可以在Ardiuno开发软件的文件-示例里看到MPU6050，选择MPU6050_raw,如下图所示，直接上传到Ardiuno，打开串口监视助手，即可看到发送的加速度。

Step2：加速度数据处理

        首先明白一个概念：加速度计的量程：
        MPU6050的加速度均以重力加速度 g (就是那个物理的9.8m/s^2)为单位，加速度范围即能测量的最大加速度有：±2g、±4g、±8g、±16g,这个在刚才MPU6050的库里MPU6050.cpp文件里配置，如图，修改后缀MPU6050_ACCEL_FS_X即可。注意未修改时候，默认为±2g，即最大可以测量9.8*2m/s

void MPU6050::initialize() {
    setClockSource(MPU6050_CLOCK_PLL_XGYRO);
    setFullScaleGyroRange(MPU6050_GYRO_FS_2000);
    setFullScaleAccelRange(MPU6050_ACCEL_FS_16); //配置量程16g
    setSleepEnabled(false); // thanks to Jack Elston for pointing this one out!
}

      然后是灵敏度：假设上面我们设置了量程为16g，由于寄存器输出的是有符号整数，所以最大范围为-32767到32767，怎么算的？2^16 = 65536，然尔符号位占据一位，所以2^15 = 32767.也就是说。32767代表了16g的加速度，而我们计算取的是1个单位，所以32767/16 = 2048，2048就是所谓的灵敏度。

    综上所述，我们从寄存器里得到的原始数据，这里用Accx，Accy和Accz表示，按如下计算，理想情况我们知道，Z轴自带一个重力加速度，静止时应该有 Real_accx = Real_accy = 0.0 (m/s^2), Real_accz = 9.8(m/s^2)， 注意这是理想状况，由于MPU6050本身会有误差，出来的数据不会是这样。

    修改代码如下，输出加速度值

// these methods (and a few others) are also available

    accx = (float)ax/2048*9.8;
    accy = (float)ay/2048*9.8;
    accz = (float)az/2048*9.8;
    //accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);

    #ifdef OUTPUT_READABLE_ACCELGYRO
        // display tab-separated accel/gyro x/y/z values
        Serial.print("Accx:");
        Serial.println(accx); 
        Serial.print("Accy:");
        Serial.println(accy);
        Serial.print("Accz:");
        Serial.println(accz);

得到的结果如下图所示，这里的z轴加速度为8.74，数据存在误差，下次更新说明如何校准

Step3：数据显示

        自己做了一个简单的加速度计显示助手，可以将刚才Ardiuno发送的数据绘图和保存，如下图所示，操作一目了然，正确连接串口后，点击绘图即可。