本文介绍了MPU6050传感器，包括其测量加速度和角速度的功能、不同满量程选项、数字滤波器和时钟源配置，以及I2C接口和DMP数据融合的重要性。还讨论了硬件电路连接和传感器工作原理。
简介
•
MPU6050
是一个
6
轴姿态传感器，可以测量芯片自身
X
、
Y
、
Z
轴的加速度、角速度参数，通过数据融合，可进一步得到姿态角，常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景
•
3
轴加速度计（
Accelerometer
）：测量
X
、
Y
、
Z
轴的加速度
3轴陀螺仪传感器（
Gyroscope
）：测量
X
、
Y
、
Z
轴的角速度
九轴为三轴加速度，三轴角速度和三轴磁场强度
十轴为三轴加速度，三轴角速度和三轴磁场强度和一个气压强度
中间图测量输出电压可以测出小滑块所受的加速度值
角速度积分得到的角度经不起时间的考验
MPU6050参数
•
16
位
ADC
采集传感器的模拟信号，量化范围：
-32768~32767
•
加速度计满量程选择：
±2
、
±4
、
±8
、
±16
（
g
）
•
陀螺仪满量程选择：
±250
、
±500
、
±1000
、
±2000
（
°/sec
）
•
可配置的数字低通滤波器
•
可配置的时钟源
•
可配置的采样分频（控制分频系数，就可以控制AD转换的快慢）
•
•
I2C
从机地址：
1101000
（
AD0=0
）【转换十六进制时，低四位和高三位切开转换十六进制】
1101001（AD0=1）
硬件电路
XCL和XDA是为了扩展芯片功能，提供长时间的稳定偏航角进行参考，来对陀螺仪感知的方向进行纠正（通常用于外接磁力计或者气压计，可以直接访问扩展芯片数据）
DMP单元进行数据融合和姿态解算，AD0引脚是从机地址的最低位，可见若下拉电阻，悬空状态下属于低电平，如果想接高电平就可以把AD0直接引到VCC，强上拉到高电平
INT中断输出引脚，可以配置芯片内部的一些事件，来触发中断引脚的输出
上面那部分是为了输出稳定的3.3V高电压
MPU6050框图
传感器本质上相当于可变电阻，通过分压后输出模拟电压，通过ADC进行转换之后，这些传感器数据统一都放到数据寄存器中
Charge pump电荷泵是一种升压电路
FIFO是先入先出寄存器，可以对数据流进行缓存
右边上四个接口是从机的I2C和SPI通信接口，用于和stm32通信
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