瑞芯微RK3568芯片是一款定位中高端的通用型SOC，采用22nm制程工艺，搭载一颗四核Cortex-A55处理器和Mali G52 2EE 图形处理器。RK3568 支持4K 解码和 1080P 编码，支持SATA/PCIE/USB3.0 外围接口。RK3568内置独立NPU，可用于轻量级人工智能应用。RK3568 支持安卓 11 和 linux 系统，主要面向物联网网关、NVR 存储、工控平板、工业检测、工控盒、卡拉 OK、云终端、车载中控等行业。
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第21章 自旋锁实验
在上一节中对原子操作进行了讲解，并使用原子整形操作对并发与竞争实验进行了改进，但是原子操作只能对整形变量或者位进行保护，而对于结构体或者其他类型的共享资源，原子操作就力不从心了，这时候就轮到自旋锁的出场了，下面就让我们一起来进行自旋锁的学习吧。
21.1 自旋锁
自旋锁是为了保护共享资源提出的一种锁机制。自旋锁（spin lock）是一种非阻塞锁，也就是说，如果某线程需要获取锁，但该锁已经被其他线程占用时，该线程不会被挂起，而是在不断的消耗CPU的时间，不停的试图获取锁。
在有些场景中，同步资源(用来保持一致性的两个或多个资源)的锁定时间很短，为了这一小段时间去切换线程，线程挂起和恢复现场的花费可能会让系统得不偿失。如果计算机有多个CPU核心，能够让两个或以上的线程同时并行执行，这样我们就可以让后面那个请求锁的线程不放弃CPU的执行时间，直到持有锁的线程释放锁，后面请求锁的线程才可以获取锁。
为了让后面那个请求锁的线程“稍等一下”，我们需让它进行自旋，如果在自旋完成后前面锁定同步资源的线程已经释放了锁，那么该线程便不必阻塞，并且直接获取同步资源，从而避免切换线程的开销。这就是自旋锁。我们再举个形象生动的例子，以现实生活中银行ATM机办理业务为例，ATM机防护舱在同一时间内只允许一个人进入，当有人进入ATM机防护舱之后，两秒钟之后自动上锁，其他也想要存取款的人员，只能在外部等待，办理完相应的存取款业务之后，舱内人员需要手动打开防护锁，其他人才能进入其中，办理业务。而自旋锁在驱动中的使用和上述ATM机办理业务流程相同，当一个任务要访问某个共享资源之前需要先获取相应的自旋锁，自旋锁只能被一个任务持有，在该任务持有自旋锁的过程中，其他任务只能原地等待该自旋锁的释放，在等待过程中的任务同样会持续占用CPU，消耗CPU资源，所以临界区的代码不能太多。
如果自旋锁被错误使用可能会导致死锁的产生，对于自旋锁死锁会在下一章节进行详细说明，并进行相应的实验。
内核中以spinlock_t结构体来表示自旋锁，定义在“内核源码/include/linux/spinlock_types.h”文件中，如下所示：
typedef struct spinlock {
union {
struct raw_spinlock rlock;
#ifdef CONFIG_DEBUG_LOCK_ALLOC
# define LOCK_PADSIZE (offsetof(struct raw_spinlock, dep_map))
struct {
u8 __padding[LOCK_PADSIZE];
struct lockdep_map dep_map;
};
#endif
};
} spinlock_t;
自旋锁相关API函数定义在“内核源码/include/linux/spinlock.h”文件中，所以在本章节的实验中要加入该头文件（spinlock.h头文件包含spinlock_types.h等，所以只需加入spinlock.h头文件即可），部分API函数如下（表 21-1）所示，
| 函数 | 描述 |
|---|---|
| DEFINE_SPINLOCK(spinlock_t lock) | 定义并初始化自旋锁。 |
| int spin_lock_init(spinlock_t *lock) | 初始化自旋锁。 |
| void spin_lock(spinlock_t *lock) | 获取指定的自旋锁，也叫做加锁。 |
| void spin_unlock(spinlock_t *lock) | 释放指定的自旋锁。 |
| int spin_trylock(spinlock_t *lock) | 尝试获取指定的自旋锁，如果没有获取到就返回 0 |
| int spin_is_locked(spinlock_t *lock) | 检查指定的自旋锁是否被获取，如果没有被获取就返回非0，否则返回 0。 |
除了上述API之外还有其他与终端相关的自旋锁API函数，会在接下来的自旋锁死锁章节进行讲解。
自旋锁的使用步骤：
1 在访问临界资源的时候先申请自旋锁
2 获取到自旋锁之后就进入临界区，获取不到自旋锁就“原地等待”。
3 退出临界区的时候要释放自旋锁。
在下一小节中将使用上述自旋锁API进行相应的实验，利用自旋锁相关知识来对第19章节的并发与竞争实验进行优化。
21.2 实验程序的编写
21.2.1 驱动程序编写
本实验对应的网盘路径为：iTOP-RK3568开发板【底板V1.7版本】\03_【iTOP-RK3568开发板】指南教程\02_Linux驱动配套资料\04_Linux驱动例程\16\module。
与上一章节使用原子整形操作避免并发与竞争逻辑相同，在驱动入口函数初始化自旋锁，然后在open函数中使用自旋锁实现对设备的互斥访问，最后在 release 函数中解锁，表示设备被释放了，可以被其他的应用程序使用。上述操作都将共享资源由自旋锁进行保护，从而实现同一时间内只允许一个应用打开该设备节点，以此来防止共享资源竞争的产生。
编写完成的spinlock.c代码如下所示
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/kdev_t.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/spinlock.h>
static spinlock_t spinlock_test;//定义spinlock_t类型的自旋锁变量spinlock_test
static int flag = 1;//定义flag标准为，flag等于1表示设备没有被打开，等于0则证明设备已经被打开了
static int open_test(struct inode *inode,struct file *file)
{
//printk("\nthis is open_test \n");
spin_lock(&spinlock_test);//自旋锁加锁
if(flag != 1){//判断标志位flag的值是否等于1
spin_unlock(&spinlock_test);//自旋锁解锁
return -EBUSY;
}
flag = 0;//将标志位的值设置为0
spin_unlock(&spinlock_test);//自旋锁解锁
return 0;
}
static ssize_t read_test(struct file *file,char __user *ubuf,size_t len,loff_t *off)
{
int ret;
char kbuf[10] = "topeet";//定义char类型字符串变量kbuf
printk("\nthis is read_test \n");
ret = copy_to_user(ubuf,kbuf,strlen(kbuf));//使用copy_to_user接收用户空间传递的数据
if (ret != 0){
printk("copy_to_user is error \n");
}
printk("copy_to_user is ok \n");
return 0;
}
static char kbuf[10] = {0};//定义char类型字符串全局变量kbuf
static ssize_t write_test(struct file *file,const char __user *ubuf,size_t len,loff_t *off)
{
int ret;
ret = copy_from_user(kbuf,ubuf,len);//使用copy_from_user接收用户空间传递的数据
if (ret != 0){
printk("copy_from_user is error\n");
}
if(strcmp(kbuf,"topeet") == 0 ){//如果传递的kbuf是topeet就睡眠四秒钟
ssleep(4);
}
else if(strcmp(kbuf,"itop") == 0){//如果传递的kbuf是itop就睡眠两秒钟
ssleep(2);
}
printk("copy_from_user buf is %s \n",kbuf);
return 0;
}
static int release_test(struct inode *inode,struct file *file)
{
printk("\nthis is release_test \n");
spin_lock(&spinlock_test);//自旋锁加锁
flag = 1;
spin_unlock(&spinlock_test);//自旋锁解锁
return 0;
}
struct chrdev_test {
dev_t dev_num;//定义dev_t类型变量dev_num来表示设备号
int major,minor;//定义int类型的主设备号major和次设备号minor
struct cdev cdev_test;//定义struct cdev 类型结构体变量cdev_test，表示要注册的字符设备
struct class *class_test;//定于struct class *类型结构体变量class_test，表示要创建的类
};
struct chrdev_test dev1;//创建chrdev_test类型的
struct file_operations fops_test = {
.owner = THIS_MODULE,//将owner字段指向本模块，可以避免在模块的操作正在被使用时卸载该模块
.open = open_test,//将open字段指向open_test(...)函数
.read = read_test,//将read字段指向read_test(...)函数
.write = write_test,//将write字段指向write_test(...)函数
.release = release_test,//将release字段指向release_test(...)函数
};
static int __init atomic_init(void)
{
spin_lock_init(&spinlock_test);
if(alloc_chrdev_region(&dev1.dev_num,0,1,"chrdev_name") < 0 ){//自动获取设备号，设备名chrdev_name
printk("alloc_chrdev_region is error \n");
}
printk("alloc_chrdev_region is ok \n");
dev1.major = MAJOR(dev1.dev_num);//使用MAJOR()函数获取主设备号
dev1.minor = MINOR(dev1.dev_num);//使用MINOR()函数获取次设备号
printk("major is %d,minor is %d\n",dev1.major,dev1.minor);
cdev_init(&dev1.cdev_test,&fops_test);//使用cdev_init()函数初始化cdev_test结构体，并链接到fops_test结构体
dev1.cdev_test.owner = THIS_MODULE;//将owner字段指向本模块，可以避免在模块的操作正在被使用时卸载该模块
cdev_add(&dev1.cdev_test,dev1.dev_num,1);//使用cdev_add()函数进行字符设备的添加
dev1.class_test = class_create(THIS_MODULE,"class_test");//使用class_create进行类的创建，类名称为class_test
device_create(dev1.class_test,0,dev1.dev_num,0,"device_test");//使用device_create进行设备的创建，设备名称为device_test
return 0;
}
static void __exit atomic_exit(void)
{
device_destroy(dev1.class_test,dev1.dev_num);//删除创建的设备
class_destroy(dev1.class_test);//删除创建的类
cdev_del(&dev1.cdev_test);//删除添加的字符设备cdev_test
unregister_chrdev_region(dev1.dev_num,1);//释放字符设备所申请的设备号
printk("module exit \n");
}
module_init(atomic_init);
module_exit(atomic_exit)
MODULE_LICENSE("GPL v2");
MODULE_AUTHOR("topeet");
21.2.2 编写测试 APP
本实验应用程序对应的网盘路径为：iTOP-RK3568开发板【底板V1.7版本】\03_【iTOP-RK3568开发板】指南教程\02_Linux驱动配套资料\04_Linux驱动例程\16\app。
本测试app代码和上一章节相同，需要输入两个参数，第一个参数为对应的设备节点，第二个参数为“topeet”或者“itop”，分别代表向设备写入的数据，编写完成的应用程序app.c内容如下所示：
#include <stdio.h>
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <string.h>
#include <unistd.h>
int main(int argc, char *argv[])
{
int fd;//定义int类型的文件描述符
char str1[10] = {0};//定义读取缓冲区str1
fd = open(argv[1],O_RDWR);//调用open函数，打开输入的第一个参数文件，权限为可读可写
if(fd < 0 ){
printf("file open failed \n");
return -1;
}
/*如果第二个参数为topeet，条件成立，调用write函数，写入topeet*/
if (strcmp(argv[2],"topeet") == 0 ){
write(fd,"topeet",10);
}
/*如果第二个参数为itop，条件成立，调用write函数，写入itop*/
else if (strcmp(argv[2],"itop") == 0 ){
write(fd,"itop",10);
}
close(fd);
return 0;
}
21.3 运行测试
21.3.1 编译驱动程序
在上一小节中的spinlock.c代码同一目录下创建 Makefile 文件，Makefile 文件内容如下所示：
export ARCH=arm64#设置平台架构
export CROSS_COMPILE=aarch64-linux-gnu-#交叉编译器前缀
obj-m += spinlock.o #此处要和你的驱动源文件同名
KDIR :=/home/topeet/Linux/linux_sdk/kernel #这里是你的内核目录
PWD ?= $(shell pwd)
all:
make -C $(KDIR) M=$(PWD) modules #make操作
clean:
make -C $(KDIR) M=$(PWD) clean #make clean操作
对于Makefile的内容注释已在上图添加，保存退出之后，来到存放spinlock.c和Makefile文件目录下，如下图（图21-2）所示：
然后使用命令“make”进行驱动的编译，编译完成如下图（图21-3）所示：
编译完生成spinlock.ko目标文件，如下图（图21-4）所示：
至此驱动模块就编译成功了，下面进行应用程序的编译。
21.3.2 编译应用程序
来到应用程序app.c文件的存放路径如下图（图21-5）所示：
然后使用以下命令对app.c进行交叉编译，编译完成如下图（图21-6）所示：
aarch64-linux-gnu-gcc -o app app.c -static
生成的app文件就是之后放在开发板上运行的可执行文件，至此应用程序的编译就完成了。
21.3.3 运行测试
开发板启动之后，使用以下命令进行驱动模块的加载，如下图（图21-7）所示：
insmod spinlock.ko
可以看到申请的主设备号和次设备号就被打印了出来，然后使用以下代码对自动生成的设备节点device_test进行查看，如下图（21-8）所示：
ls /dev/device_test
可以看到device_test节点已经被自动创建了，然后使用以下命令运行测试app，运行结果如下图（图21-9）所示：
./app /dev/device_test topeet
可以看到传递的buf值为topeet，然后输入以下命令在后台运行两个app，来进行竞争测试，运行结果如下图（图21-10）所示：
./app /dev/device_test topeet &
./app /dev/device_test itop
可以看到应用程序在打开第二次/dev/device_test 文件的时候，出现了“file open failed”打印，证明文件打开失败，只有在第一个应用关闭相应的文件之后，下一个应用才能打开。本次实验的自旋锁只是对标志位flag进行保护，flag用来表示设备的状态，确保同一时间内，该设备只能被一个应用程序打开。进而对共享资源进行保护。
最后可以使用以下命令进行驱动的卸载，如下图（图21-11）所示：
rmmod spinlock.ko
至此，自旋锁实验就完成了。
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