【踩坑日记】【ROS】【Gazebo】报错【[ERROR]: Invalid XML: not well-formed (invalid token): line 1, column 0】

出现问题

[ERROR] [1682578823.833765, 0.000000]: Invalid XML: not well-formed (invalid token): line 1, column 0

出现问题的环境

【Autolabor初级教程】ROS机器人入门 273集 271_URDF集成Gazebo_流程下

解决思路

• 反复检查作为参数导入的 urdf 文件的语法错误，发现并没有单词拼写错误。
• 最后发现是使用代码片段自动填充时，launch 中 urdf 文件载入参数服务器的代码中，textfile 写成了 value：
  

原来的错误代码：

<!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
<param name="robot_description" value="$(find urdf02_gazebo)/urdf/demo01_helloworld.urdf" />

修改后：

<!-- 将 Urdf 文件的内容加载到参数服务器 -->
<param name="robot_description" textfile="$(find urdf02_gazebo)/urdf/demo01_helloworld.urdf" />

总结

1. 代码片段填充有风险，注意填充好后进行检查；
2. 我恨没有代码错误提示的 XML；
3. 多睡觉，免得眼花看不清代码。