激光雷达——目标识别（滤波、分割、聚类，包围盒）

最新推荐文章于 2024-06-07 15:11:20 发布
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分类专栏： 激光雷达 文章标签： github
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激光雷达——目标识别（滤波、分割、聚类，包围盒）

参考地址：https://github.com/williamhyin/SFND_Lidar_Obstacle_Detection

压缩包SFND_Lidar_Obstacle_Detection-master.zip在百度网盘
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风从海上来556
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专栏目录
雷达目标识别最常用的聚类算法之一——密度聚类DBSCAN
jane0819的博客
05-13 1300
目标跟踪 密度聚类
激光雷达目标检测
吴建明wujianming_110117
03-22 4127
激光雷达目标检测 激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。它由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统等组成，激光器将电脉冲变成光脉...
基于激光雷达点云数据的目标检测
qq_29462849的博客
03-19 5816
前言 自动驾驶领域好像更为关注的是二维图像的物体检测，二维图像的语义特征比较丰富，对复杂特征有比较好的检测精度。现在比较流行的做法是，在二维图像上进行目标检测，后期结合雷达等测距信息，将二维数据映射到三维空间中。对语义特征比较复杂的情景，这种方式很有效，但是对一些比较简单的物体，基于三维点云方式的检测更精确。 基于三维点云的目标检测 传统方式： 主要步骤：分割地面->点云聚类->特征提...
毫米波雷达深度学习技术-1.6目标识别1
最新发布
奔袭的算法工程师
06-07 887
在CNN中，图像分类是通过结合不同的层进行的，即卷积层、池化层和具有交叉熵(CE)损失的密集层。其中i，f，o和c分别为输入门，忘记门，输出门和单元激活向量，它们的大小都与定义隐藏值的向量h相同。因此，随着时间的推移，通过RNN的梯度流很容易变为零，这意味着没有进一步的信息传播。LSTM使用门控的概念扩展带有记忆单元的RNN:门控是一种基于输入的组件乘法的机制，它定义了每个单独记忆单元的行为。步幅定义了移动的步长，例如，如果步幅是1，那么过滤器移动一个像素，如果步幅是2，那么它移动两个像素，以此类推。
激光雷达目标识别算法研究综述
热门推荐
mcgvecz的博客
05-25 1万+
为了达到高可靠性的分类识别效果，通常采用现代模式识别理论和方法进行分类器设计，例如基于统计的模式分类方法、模糊模式分类方法、基于神经网络的模式分类方法、基于支持向量机的模式分类方法、基于模型的模式分类方法和基于句法的模式分类方法等。 基于统计的分类识别算法是用概率模型得到各类别的特征向量分布并以此进行未知样本的分类，其中主要的方法有聚类分析法、判别类域代数界面法、统计决策法和最近邻法等。Pasal...
车载雷达目标聚类
05-12
实现在matlab中对雷达目标数据模拟生成以及将其点迹聚类。可以分别出四个不同的目标。
毫米波雷达，目标跟踪，目标识别，目标聚类，CFAR
05-24
下面将详细讨论毫米波雷达的工作原理、目标跟踪、目标识别、目标聚类以及连续自适应均值抑制（CFAR）算法。 1. **毫米波雷达工作原理** 毫米波雷达通过发射短脉冲或连续波的毫米波信号，并接收反射回来的信号，...
基于激光雷达的目标识别感知控制算法研究和代码.zip
04-18
"基于激光雷达的目标识别感知控制算法研究和代码.zip"这个压缩包文件，显然是为那些对自动驾驶感兴趣，特别是想深入理解激光雷达目标识别与感知控制算法的人准备的资源。 首先，我们来看“目标识别”这一关键环节。...
无人水面艇三维激光雷达目标实时识别系统.pdf
02-16
无人水面艇三维激光雷达目标实时识别系统是一种实时、可靠、高精度的目标识别系统，能够满足无人水面艇的实时目标识别需求，该系统具有广泛的应用前景和潜力。 知识点： 1. 无人水面艇三维激光雷达目标实时识别...
基于深度图的三维激光雷达点云目标分割方法
02-11
三维激光雷达广泛应用在智能车系统中,点云目标分割是智能车环境感知中的关键技术。针对目前三维激光雷达点云目标分割算法实时性和准确性不高的问题,提出一种基于深度图的点云目标快速分割方法。将点云数据表示为深度...
M8激光雷达动目标跟踪仿真.rar_激光雷达 8线_激光雷达 M8_点云仿真_点云目标聚类_点云跟踪
07-14
聚类是理解环境中物体的关键步骤，为后续的目标识别和跟踪提供基础。 最后，点云跟踪是指在连续的点云帧中追踪特定目标的运动轨迹。这一步骤通常采用卡尔曼滤波、粒子滤波或者基于特征的跟踪算法。在8线激光雷达的...
基于ROS的激光点云处理（点云降采样、欧式聚类分割的目标检测、地面拟合分割）
01-08
完整的ROS工程，针对激光点云数据，可以实现点云降采样处理、基于欧氏距离聚类分割的目标检测和地面拟合分割算法。可以直接使用。
SFND_Lidar_Obstacle_Detection
03-06
传感器融合无人驾驶汽车课程实践环境（测验） 解释 此回购协议包含一个练习环境，可在与Lidar一起工作时了解ransac，欧几里得聚类等。 它是由Udacity和讲师Aaron Brown创建的。 我的贡献主要是测验部分。 有关原始的自述文件文本和安装说明，请参见下文。 欢迎参加自动驾驶汽车的传感器融合课程。 在本课程中，我们将讨论传感器融合，这是从多个传感器获取数据并将其组合以使我们对周围世界有更好了解的过程。 我们将主要集中在激光雷达和雷达这两个传感器上。 到最后，我们将融合来自这两个传感器的数据来跟踪道路上的多辆汽车，以估计它们的位置和速度。 激光雷达传感通过发送数千个激光信号为我们提供高分辨率数据。 这些激光从物体反射回来，返回到传感器，然后我们可以通过定时返回信号所需的时间来确定物体的距离。 我们还可以通过测量返回信号的强度来告诉一些有关被击中的物体的信息。 每束激光都处于红
路侧激光雷达目标检测系统-篇1
weixin_44978992的博客
04-23 1401
之前的雷达点云目标识别项目，基于matlab和python。简单来说就是把ros点云读取，去除地面点云，二维栅格化并聚类，通过构建多层感知机训练识别模型，最终识别出来点云文件里的机动车点，并展示出来
入门激光雷达点云的3D目标检测
pytorch内部机制解读
05-16 8170
前言 虽然业界有很多的争论，但是LiDAR在目前的L3/L4级自动驾驶系统中依然是不可或缺的传感器，因为它可以提供稠密的3D点云，非常精确的测量物体在3D空间中的位置和形状，而这是摄像头和毫米波雷达很难做到的。那么相应的，基于LiDAR点云的感知算法也就成为了近年来自动驾驶研发的重点之一。与图像的感知算法类似，LiDAR点云的感知算法也分为物体检测（包括跟踪）和语义分割两大类。这篇文章主要关注基于LiDAR点云的物体检测算法，语义分割算法留待以后再做介绍。 很多综述性的文章把LiDAR点云的物体检测算法粗略
激光雷达--看图
weixin_30825199的博客
08-04 560
转载于:https://www.cnblogs.com/tiandi/p/10057244.html
激光雷达障碍物识别
zqshust的博客
05-16 3167
PCD数据处理 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用 提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档 文章目录PCD数据处理前言PCD数据读取二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 在前一章节，我们已经了解如何分割和聚类简单的仿真产生的点云。这里我们将介绍如何使用分割和聚类算法处理自动驾驶车辆的真实点云数据。同时我们将介绍点云滤波处理，已经处理pcd文件流实现障碍物检测的方法。 PCD数据
激光雷达3D目标检测模型调研
奔袭的算法工程师
01-25 1174
PointPillars,采用Pillar编码方式编码PointCloud：在点云的俯视图的平面进行投影使之变成伪2D图，对这种投影进行编码用的是Pillar方法，即在投影幕上划分为 H * W 的网格，然后对于每个网格所对应的柱子中的每一个点取原特征（x,y,z,r,x_c,y_c,z_c,x_p,y_p）共9个，再然后每个柱子中点多于N的进行采样，少于N的进行填充0，形成了（9，N，H * W）的特征图。SE-SSD是在CIA-SSD基础上做的提升，整体网络基本接近，整体检测效果和推理时间也比较接近。
【激光雷达点云障碍物检测】综述
小昊同学
05-21 5254
文章和代码来源于知乎：https://zhuanlan.zhihu.com/p/128511171 自己从github上下载，并实现了代码：https://github.com/williamhyin/SFND__Lidar_Obstacle_Detetion 使用PCL中的算法实现了雷达障碍物检测的功能，正好目前也在学习这一块，下面将精度代码，学习其中算法和c++的语法 下面是代码的实现结果： 跑通代码是第一步，看懂代码是第二步！ ...
ros 激光雷达包围盒
08-27
激光雷达包围盒是一种用于对点云数据进行分割和检测的方法。它可以将点云数据分割成不同的聚类，然后为每个聚类生成一个包围框，以表示该聚类中的物体。这种方法可以用于目标检测和障碍物感知等应用领域。在现今的研究中，深度学习已经流行起来，并涌现出许多基于深度神经网络的点云端到端检测算法。这些算法通常依赖于密集的点云数据，可以采用高线的激光雷达进行实现。但对于低速、简单场景下的应用，使用低线激光雷达并采用聚类方法也可以获得较好的障碍物感知效果。 在ROS环境中，可以通过启动`rosbag play`命令加载点云数据文件，并使用`roslaunch`命令启动激光雷达障碍物检测节点。具体的命令为:`rosbag play -l kitti_2011_09_30_drive_0016_synced.bag /kitti/velo/pointcloud:=/velodyne_points roslaunch lidar_obstacle_detection lidar_obstacle_detection.launch`。这样就可以进行激光雷达包围盒的检测和分析了。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span> #### 引用[.reference_title] - *1* *2* *3* [激光雷达障碍物检测与追踪实战——基于欧几里德聚类的激光雷达障碍物检测](https://blog.csdn.net/weixin_42905141/article/details/122977315)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_2"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"] [ .reference_list ]
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