$D^2$SLAM(d2slam)ubuntu部署经验1：docker in PC

Ben__Ho

已于 2023-11-11 20:27:53 修改

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分类专栏：多机SLAM 文章标签： ubuntu docker linux

于 2023-11-03 15:03:33 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/Ben__Ho/article/details/134015249

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代码仓库：d2slam的github地址
主要参考：其中的docker部分

安装步骤

首先clone该仓库到本地：

$ git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/D2SLAM/

安装镜像
```
$ cd ./D2SLAM/docker
$ make pc
```
从 ./D2SLAM/docker/makefile文件中得知，本质上是运行以下命令：
```
docker build  -t d2slam:pc -f ./Dockerfile ..
```
所以一旦报错，需要针对处理的是 ./D2SLAM/docker/Dockerfile 。

需要优先考虑的问题

–2023/11/09更新–
Dockerfile 里面第一行，指定了基础镜像：

FROM nvcr.io/nvidia/tensorrt:22.08-py3

但这个镜像可能与你的GPU不匹配，导致最终出现这样一行：

WARNING: Detected xxx GPU, which is not yet supported in this version of the container

白搞一趟。所以，建议在部署镜像前，先部署一个基础镜像，看看GPU是否支持。
我这边不支持，但是显卡也挺新的，于是更换了新版本一点的基础镜像，最终成功：

FROM nvcr.io/nvidia/tensorrt:22.12-py3

找TensorRT其他镜像的网址如下：

Frameworks Support Matrix

部分问题

1 permission denied while trying to connect to the Docker daemon socket at unix:///var/run/docker.sock: Post “http://%2Fvar%2Frun%2Fdocker.sock/v1.24/build?buildargs=%7B%7D&cachefrom=%5B%5D&cgroupparent=&cpuperiod=0&cpuquota=0&cpusetcpus=&cpusetmems=&cpushares=0&dockerfile=docker%2FDockerfile&labels=%7B%7D&memory=0&memswap=0&networkmode=default&rm=1&shmsize=0&t=d2slam%3Apc&target=&ulimits=null&version=1”: dial unix /var/run/docker.sock: connect: permission denied

权限不足，改为：

$ sudo make pc

2 E: You don’t have enough free space in /var/cache/apt/archives/.

该目录没有足够的可用空间，解决方法：sudo apt-get clean
如果空间仍然不够，考虑更改docker镜像存储的位置（原来存储在/var/lib/docker/中）：

$ sudo systemctl stop docker
$ sudo nano /etc/docker/daemon.json

然后输入以下内容：

{
	"data-root": "~/docker_image"
}

即存储在 ~/ 中。然后输入：

$ sudo systemctl daemon-reload
$ sudo systemctl start docker
$ sudo docker info

查看docker存储位置，发现已经更改。

3 gpg: no valid OpenPGP data found.

这个问题经常出现，我的解决方法是继续安装，一般不会连续出现2次。否则就重装。
重装的一些命令（其中 ‘xxx’ 为密码，path/to/是自定义路径）：

echo "xxx" | sudo -S rm -rf ~/docker_image/
mkdir ~/docker_image/
clear
echo "xxx" | sudo -S systemctl stop docker
sudo systemctl start docker
cd path/to/D2SLAM/docker
sudo make pc

4 Connection Failed

在# Install ROS里面一步的时候，报错：

E: Failed to fetch http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/main/libg/libgweather/libgweather-3-16_3.36.1-1~ubuntu20.04.1_amd64.deb  Connection failed [IP: 185.125.190.36 80]
E: Failed to fetch http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/u/uriparser/liburiparser1_0.9.3-2_amd64.deb  Connection failed [IP: 185.125.190.36 80]
E: Failed to fetch http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/o/opencv/libopencv-ts-dev_4.2.0+dfsg-5_amd64.deb  Connection failed [IP: 185.125.190.36 80]
E: Failed to fetch http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/q/qttools-opensource-src/libqt5designercomponents5_5.12.8-0ubuntu1_amd64.deb  Connection failed [IP: 185.125.190.36 80]
E: Failed to fetch http://security.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/m/mesa/mesa-va-drivers_21.2.6-0ubuntu0.1~20.04.2_amd64.deb  Connection failed [IP: 185.125.190.36 80]
E: Failed to fetch http://archive.ubuntu.com/ubuntu/pool/universe/p/pyqt5/python3-pyqt5_5.14.1+dfsg-3build1_amd64.deb  Connection failed [IP: 185.125.190.39 80]
E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing?

切换网络，但也会出现问题。最好还是换源，即在新的一行添加：

sed -i 's@//.*archive.ubuntu.com@//mirrors.ustc.edu.cn@g' /etc/apt/sources.list && \

5 “raw.githubusercontent.com” may be down 或者 time out

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

参考方法
但是IP地址有误，可能过时了，需要自行查询进行验证。查询网址为：IP地址查询工具
Dockerfile 里面的修改：

找到
```
rosdep init && \
```

添加以下内容到这句话的上方：

echo "185.199.110.133 raw.githubusercontent.com" >> /etc/hosts && \

实际上，问题并没有解决，第6个问题出现了…

6 The read operation timed out

这是 rosdep 的问题，我就算科学上网也解决不了，因为这个也不是很有必要，就把

rosdep init
rosdep update

删（注释）掉了。

–2023-11-07更新–
重装的时候决定再试试，4的修改+科学上网，看看行不行，果然可行。给出修改：
主要是添加怎么在构建docker镜像时科学上网，详细的说不得太多。查查以下这2个：

ARG https_proxy=
ARG http_proxy=

如果后面 git clone 有问题，就补上：

ARG https_proxy=""
ARG http_proxy=""

7 GnuTLS recv error (-54): Error in the pull function.

出现在git clone的时候。意思是无法从github上下载，重来几次或者科学上网。

8 socket.timeout: The read operation timed out

安装 taichi 部分的时候包的错，大概是安装超时了，修改时间也不好使，于是还是要换源（Python）。
解决方法：找到 Dockerfile 中的 #Install taichi，然后在 pip install 后添加镜像地址（这里是清华源），即：

RUN    pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple taichi transformations numpy lcm matplotlib scipy && apt install ros-${ROS_VERSION}-ros-numpy

参考方法

完事！！！
最后引用知乎上一个问题：“计算机科学领域有什么笑话”下的一个回答：“We note that Chinese developers usually have a good understanding of the network.”
若有帮助，还望点一个小小的赞，不胜感激。