ekf注意事项

理论上讲，系统方程与测量方程都应该进行泰勒展开线型化。

但是对于状态量的预测更新和观测转换的时候，可以根据非线性方程进行。

但是，再进行协方差更新的时候，必须使用线性化的方程，不然会导致分布不在是高斯的。

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