ros 源码安装及模拟

1)先用命令安装工具： sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
如果以上命令安装慢，可以使用国内的镜像安装源：参考这里：http://wiki.ros.org/ROS/Installation/UbuntuMirrors

2)先执行命令初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

3)创建catkin工作目录
mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

4)获取ros源码包：
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall

5)安装ros依赖库：
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

6)若提示protobuf相关的错误,则手工选择安装protobuf:
protobuf需要3.0版本或以上(不能超过3.5)

7)编译ROS源码：
./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

8)使安装环境生效：
source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

9）最后添加Universal Robot包并模拟：
Universal Robot添加和编译
把universal_robot-kinetic-devel.zip文件复制到src目录下，并改名：universal_robot
 ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --pkg universal_robot
 运行模拟命令：
 roslaunch ur_gazebo ur10.launch