陀螺仪 MPU6050 解决不同方式安装(基于STM32库函数)
1、背景
1、MPU6050等相关陀螺仪/惯性传感器(姿态传感器/角度传感器)默认情况下是需要水平放置安装。如图1所示,本次将陀螺仪水平安装在PCB底板上。其中,陀螺仪自身的 x-y轴 已在其模块上标记出,其z轴由右手定则可得到(食指沿着x轴,中指沿着y轴,则z轴沿着大拇指指向)
图1中,陀螺仪的x-y-z轴与PCB底板的xs-ys-zs轴一致。此情况下,陀螺仪的所受重力方向为z轴负方向;我们通过陀螺仪自带DMP库得到的欧拉角可以如下表示:
①沿y轴旋转,为pitch(俯仰)角度
②沿x轴旋转,为roll(横滚)角度
③沿z轴旋转,为yaw(航向)角度
2、以正点原子STM32的教学源码——“实验32 MPU6050六轴传感器实验”源码为例:图2为方向设置,图3为重力方向设置。
①方向设置:
②重力设置:
1. 重力沿 z轴
/* Don't remove gravity! */
if (accel[2] > 0L) 0是x轴,1是y轴,2是z轴,DMP默认程序写的是accel[2],
accel[2] -= 65536L; 所以只能通过将芯片水平放置让z轴和G重合才能让 mpu_run_self_test 函数自检成功
else
accel[2] += 65536L;
2.重力沿 x轴
if (accel[0] > 0L)
accel[0] -= 65536L;
else
accel[0] += 65536L;
3.重力沿 y轴
if (accel[0] > 0L)
accel[0] -= 65536L;
else
accel[0] += 65536L;
2、需求与解决
1、需求:需要将陀螺仪随着底板PCB垂直安装。①PCB底板的 zs轴与陀螺仪x轴重合(标记zs’,之前PCB底板的xs轴与陀螺仪x轴重合),此时 zs 对应 -x;②PCB底板的y轴与陀螺仪y轴重合(与之前相同),此时 ys 对应 y;③PCB底板的zx轴与陀螺仪z轴与重合,此时 zx 对应 z;④重力方向与陀螺仪x轴正方向重合。因此陀螺仪的方向应设置如下:
陀螺仪方向设置
默认方向
static signed char gyro_orientation[9] = { 1, 0, 0,
0, 1, 0,
0, 0, 1};
1.将默认方向更改为:系统方向与 x-y-z不同; 系统 xs 为 z , 系统 ys 为 y ,系统 zs 为 -x
static signed char gyro_orientation[9] = { 0, 0, 1,
0, 1, 0,
-1, 0, 0};
2、问题解决:
①代码更改内容:
第一步:更改重力方向
static int get_st_biases(long *gyro, long *accel, unsigned char hw_test)
{
...
...
/* Don't remove gravity! */ // 调整重力方向
if (accel[0] > 0L) 0是x轴,1是y轴,2是z轴,DMP默认程序写的是accel[2],
accel[0] -= 65536L; 所以只能通过将芯片水平放置让z轴和G重合才能让mpu_run_self_test函数自检成功
else
accel[0] += 65536L;
...
}
第二步:更改陀螺仪方向
// 系统方向与 x-y-z不同; 系统 xs 为 z , 系统 sy 为 y ,系统 sz 为 -x
static signed char gyro_orientation[9] = { 0, 0, 1,
0, 1, 0,
-1, 0, 0};
②更改之后效果:之前陀螺仪的z轴转动yaw航向角,现在已经变更为新的roll横滚角;从而满足垂直安装在机构上的需求。