为了描述闭环控制系统的相对稳定性,引入增益裕量和相位裕量。
相对稳定性自然是指与不稳定的距离有多少。那么,首先有稳定与不稳定之间的临界状态,也就是临界稳定。临界稳定时,闭环系统有虚轴上的极点(该点的频率响应增益趋于无穷),对应开环传递函数在该频率处取值为-1,也就是相位-180°,增益为1。因此,描述闭环稳定时的相对稳定性就有两种方法。
- 开环传递函数相位取-180°时,增益比1小多少
- 开环传递函数增益取1时,相位离-180°差多少
增益裕量Kg(gain margin)
定义:频率响应(开环传递函数中令s=jw)的相位达到-180°时(相位交界频率处),增益的倒数为增益裕量
注:使用增益的倒数的原因是:将此时的增益与1比较,用1/增益,得到一个倍数来描述增益裕量,正好就是倒数。
对数增益裕量:Kg’=20log Kg
Nyquist图中:闭环稳定时,曲线与实轴的交点横坐标的倒数
Bode图中:从相频Bode图中得到相位交界频率(也就是相位达到-180°的频率),对应到幅频Bode图中,若此时的增益低于0dB,则闭环稳定,与0dB的距离即为增益裕量。
相位裕量ΦPM(P.M. phase margin)
定义:频率响应的增益达到1时(增益交界频率),相位与-180°的差值
Nyquist图中:闭环稳定时,作单位圆,与ω为正的曲线相交于一点,该点的相位与-180°的差为相位裕量
Bode图中:从幅频Bode图中得到增益交界频率(也就是增益为1的频率),对应到相频Bode图中,若此时的相位大于-180°(如-160°),则系统闭环稳定,相位裕量为此时相位减去-180°(如-160°+180°=20°)