01--背景
工程项目中,有时候存在多方合作的方式共同去开发软件,比如A公司负责整个软件编译环境,这个项目有一定的功能由B公司开发,但是B公司不能够提供软件模型以及模型对应的源代码,那么B公司就要把代码进行封装再交由A公司进行软件的集成。
02.编译过程
一般作为ASW软件的开发者,基本上所使用的工具就是Matlab中的Simulink,根据项目需求进行开发建模,最终的模型通过自定义的配置生成自动化的代码。该代码进入到编译器内生成二进制的目标文件即.o文件,最终和其他目标或库文件进行链接生成可烧录进控制器的可执行文件。
.o文件是源码编译出的二进制文件
.a文件实质上就是*.o文件打了个包。一般把它叫做静态库文件。
- 静态库文件是编译后的目标文件的归档文件,其中包含了多个目标文件(通常是
.o
文件)的集合。这些目标文件被打包成一个单独的文件,以便在链接时使用
我们以一个简单的例子来完成编译步骤:
1.Simulink模型搭建
一个简单的PID控制模型,细节不再赘述,直接上模型
模型外部:
模型内部:
模型参数的m文件内容:
%% 生成PID模块所需要的参数
%% 清空工作空间
clear;
clc;
%% Err信号
Err = Simulink.Signal;
Err.DataType = 'single';
Err.Description = '输入的偏差量';
Err.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% PIDControl信号
PIDControl = Simulink.Signal;
PIDControl.DataType = 'single';
PIDControl.Description = '输出的控制量';
PIDControl.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% PCtrl信号
PCtrl = Simulink.Signal;
PCtrl.DataType = 'single';
PCtrl.Description = 'P项观测量';
PCtrl.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% ICtrl信号
ICtrl = Simulink.Signal;
ICtrl.DataType = 'single';
ICtrl.Description = 'I项观测量';
ICtrl.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% DCtrl信号
DCtrl = Simulink.Signal;
DCtrl.DataType = 'single';
DCtrl.Description = 'D项观测量';
DCtrl.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% Kp参数
Kp = Simulink.Parameter;
Kp.Value = 0.2;
Kp.DataType = 'single';
Kp.Description = 'PID控制模块的Kp参数;';
Kp.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% Ki参数
Ki = Simulink.Parameter;
Ki.Value = 0.02;
Ki.DataType = 'single';
Ki.Description = 'PID控制模块的Ki参数;';
Ki.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% Kd参数
Kd = Simulink.Parameter;
Kd.Value = 0.02;
Kd.DataType = 'single';
Kd.Description = 'PID控制模块的Kd参数;';
Kd.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% I_Max上限参数
I_Max = Simulink.Parameter;
I_Max.Value = 1000;
I_Max.DataType = 'single';
I_Max.Description = 'PID控制模块的I项输出上限参数;';
I_Max.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% I_Min下限参数
I_Min = Simulink.Parameter;
I_Min.Value = 0;
I_Min.DataType = 'single';
I_Min.Description = 'PID控制模块的I项输出下限参数;';
I_Min.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% D_Max上限参数
D_Max = Simulink.Parameter;
D_Max.Value = 1000;
D_Max.DataType = 'single';
D_Max.Description = 'PID控制模块的D项输出上限参数;';
D_Max.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% I_Min下限参数
D_Min = Simulink.Parameter;
D_Min.Value = -1000;
D_Min.DataType = 'single';
D_Min.Description = 'PID控制模块的D项输出下限参数;';
D_Min.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% SampleTime采样时间
SampleTime = Simulink.Parameter;
SampleTime.Value = 0.01;
SampleTime.DataType = 'single';
SampleTime.Description = 'PID控制模块的D项输出下限参数;';
SampleTime.CoderInfo.StorageClass = 'ExportedGlobal';
%% End
模型配置:
求解器:
代码设置:
其他设置保持默认即可。
2.模型生成代码
在生成代码前。文件夹内只有两个文件,一个为模型,另外一个是参数
在模型的界面点击运行或者Ctrl + D ,没有报错
打开 生成代码的地方或者直接Ctrl + B 生成代码,代码的设置中如果勾选了自动打开报告,那么代码生成结束后,报告会自动打开
在回到刚刚只有2个文件的路径处,发现代码已经自动生成了
3.GHS编译器安装
安装的详细过程不赘述,网上很多,写下简要步骤
1)获取所有要版本的GHS安装包
2)安装过程中需要GHS供应商提供的license
3)如果是浮动license则需要公司管理license人员进行授权绑定,如果不是浮动license,需要USB 硬件dog,当然可以在GHS官网申请一个试用期license
4)需要安装GHS驱动
4.代码生成.o文件
在刚刚模型的路径下新建文件夹 GHS_code
打开GHS(没有license是打不开的),创建新项目
路径选择我们刚刚创建的新文件夹的路径,点击下一步
选择Stand-alone,点击下一步
认准编译器型号,这里我选第一个,点击finish
在自动弹开的对话框中选择图示
可以发现,在新生成的文件夹下只有如下文件:
把模型生成的如下5个代码放到编译器的路径内
在编译器的界面也把刚刚5个文件加载进来
点击编译,可以发现编译成功
去到放.o的文件路径下,发现.o文件已经成功生成了
5.生成.a文件
其实不给源码,给.o文件就可以了,已经可以达到保密的目的了,但是有时候不只一个模块需要交付,如果给.o文件会发现需要给很多对应的.o文件,那么我们可以通过配置之后生成.a文件,最后只需要给一整个.a文件和所需要的.h头文件即可
在编译器按如下新增项目
点击 库文件,下一步
代码的路径可以不变,.a文件的命名自定义,点击finish
在对应的src文件夹下放入代码文件,且在编译界面添加代码文件
点击Build
在Bin路径下找到生成的.a文件,若是多个模块,也是生成一整个.a文件
可以看见大小为7kb,说明已经封装成功,如果是2kb可能仅仅只是封装了hello.c的代码,其他模块没有添加进去,需要排查问题
至此,封装结束,提供了对应的文件后,剩下就是支持编译出现的问题