A*算法介绍

单个物体的移动似乎很容易。 寻路很复杂。 为什么要烦恼寻找路径？ 考虑以下情况：

该单位最初位于地图的底部，并希望到达顶部。 它扫描的区域中没有任何东西（以粉红色显示）表示该装置不应向上移动，因此它继续前进。 在顶部附近，它会检测到障碍物并改变方向。 然后它沿着红色路径绕过“U”形障碍物。 相比之下，探路者将扫描更大的区域（以浅蓝色显示），但发现较短的路径（蓝色），从不将该单元送入凹形障碍物。

但是，您可以扩展移动算法以解决上面显示的陷阱问题。 要么避免产生凹陷的障碍物，要么将它们的凸包标记为危险（只有在目标位于内部时才进入）：

探路者让你提前计划，而不是等到最后一刻发现有问题。