Autoware1.12编译pointpillars成功

lidar_point_pointpillars模块

下载和编译Autoware1.12，Autoware官网。

由于编译Autoware1.12过程中遇到了很多的问题，尤其是lidar_point_pointpillars模块，环境配置和环境变量的设置会影响该模块，如CUDA10.0，CUDNN7.3.1，TensorRT5.0.2，升级cmake。

一个很重要的点，cmake的版本也会影响，我们要升级cmake。原始的ros的cmake版本是cmake3.10.x，但是编译Autoware中的lidar_point_pointpillars时需要的cmake版本要大于cmake3.10.x，否则会报如下错误：
** error：NOTFOUND CUDA_cublas_device_LIBRARY **

注意： 更换cmake版本需要注意千万不要直接删除或者升级以前的版本，只需要重新安装一个新的cmake，然后替换即可，否则以前用cmake编译的软件都变得不可用，切记。

更换cmake版本参考网址：https://blog.csdn.net/Boys_Wu/article/details/104940575

将针对lidar_point_pointpillars模块添加及修改的地方记录如下：

修改地方一

可先使用vs code编辑器打开该lidar_point_pillars文件夹，查找其中的AW_CHECK_CUDA()，看它的内容，因为这里AW_CHECK_CUDA()的内容对cuda，cudnn等有设置，但是我看了之后觉得并没有很大影响，所以没有修改里面的内容，而是在CMakeLists.txt文件中添加了 set(USE_CUDA ON)，添加 set(USE_CUDA ON)是为将某个条件直接设置为True：

开始修改，首先在/home/wsy/autoware.ai/src/autoware/core_perception/lidar_point_pillars/CMakeLists.txt 位置，在CMakeLists.txt文件中添加如下内容，添加还有yu注释的内容：

修改地方二

在它的launch文件中将pointpillars的模型（模型下载）位置绝对路径添加进去，launch文件位置如下：

/home/wsy/autoware.ai/src/autoware/core_perception/lidar_point_pillars/launch/lidar_point_pillars.launch

修改完之后就可以重新编译了，进入anutoware.ai工作空间，使用GPU或者CPU编译：
GPU编译：

$ AUTOWARE_COMPILE_WITH_CUDA=1 colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

CPU编译：

$ colcon build --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release