【无标题】CaTGraspWin

这是论文项目CaTGrasp所对应项目的Windows版，Python部分的代码只有少量修改，主要是C++部分的5个动态链接库，用VC2017+ Pybind重新编译为.pyd文件，改动较大，分别是：

1. Ikfast_kuka_iiwa14.pyd
2. my_cpp.pyd
3. PG_OP.pyd
4. spconv.pyd
5. spconv_utils.pyd

此外也需要用到ccd.dll和libiom5md.dll, octomap.dll，spconv_nms.dll等库，都已经包含在项目的MyLibs目录之下。所有数据也包含在项目中，所有文件较大，不便传到github，只好压缩放到百度网盘中。

我的开发环境是：Python38+Cuda10.2, 安装方法是：

pip install torch==1.10.0+cu102 torchvision==0.11.0+cu102 torchaudio==0.10.0 -f https://download.pytorch.org/whl/torch_stable.html

或

conda install pytorch==1.10.0 torchvision==0.11.0 torchaudio==0.10.0 cudatoolkit=10.2 -c pytorch

下载：链接：https://pan.baidu.com/s/1DDR5mB0YEIH3YOnu1wKz4g

提取码：7s6l

 欢迎讨论：

陈国华 （gdmycgh@163.com,  QQ: 623726118）