ptam 前置安装依赖

g2opy安装

git clone https://github.com/uoip/g2opy.git
cd g2opy
# 安装依赖，libqglviewer-headers可能会命名不同
sudo apt-get install cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-headers
mkdir build
cd build
cmake -DPYBIND11_PYTHON_VERSION=3.6 ..
make -j8
cd ..
python setup.py install

问题：
编译pybind11模块时没法找到合适的python版本。
这里的python版本要尝试与本机环境下的python3版本一致，如3.6.9如果装了3.7则不行。

fatal error: Python.h: 没有那个文件或目录

尝试sudo apt get install python3-dev失败，直接sudo apt get install python3.7-dev安装最新python版本即可。
参考：https://blog.csdn.net/z120379372/article/details/78899175

pangolinpy安装

git clone https://github.com/uoip/pangolin.git
cd pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j8
cd ..
python setup.py install

问题：
项目中install_dirs中变量有误，检查对应修改一致在运行。