代码实现了一个姿态图优化的算法,使用了G2O库进行图优化。下面是代码的主要部分:
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导入必要的库:
numpy
用于数值计算,g2o
是一个用于图优化的库,matplotlib
用于绘图。 -
定义了一些辅助函数:
quat_mult
:四元数的乘法。quat_inv
:四元数的逆。quat_to_rot
:将四元数转换为旋转矩阵。quat_diff
:计算两个四元数之间的差异。
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定义了一个名为
PoseGraphOptimization
的类,继承自g2o.SparseOptimizer
,用于执行姿态图优化。__init__
方法初始化了优化器,选择了优化算法和求解器。optimize
方法执行优化过程,包括初始化优化和执行迭