PCL与VTK

• 不同版本的ubuntu使用sudo apt install libpcl-dev所安装的pcl默认版本不同，如下表所示：

  ubuntu版本	默认pcl版本
  Ubuntu 18.04 (Bionic Beaver)	libpcl-dev 1.8.1
  Ubuntu 20.04 (Focal Fossa)	libpcl-dev 1.10.0
  Ubuntu 20.10 (Groovy Gorilla)	libpcl-dev 1.10.1
  Ubuntu 21.04 (Hirsute Hippo)	libpcl-dev 1.11.0

• 下载pcl

• 安装pcl

  mkdir build && cd build
  cmake ..\
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/pcl-1.10.1 \
  -DBUILD_visualization=ON \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
  make -j8 
  sudo make install
  

• 下载vtk

• 安装vtk

  cd VTK-8.2.0
  mkdir build && cd build
  #配置 VTK 的构建选项，将 VTK 构建为共享库，启用渲染和独立应用程序支持，但禁用 Qt 和 Tk 支持，可根据需要调整选项
  cmake .. \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE:STRING=Release \
  -DBUILD_SHARED_LIBS:BOOL=ON \
  -DVTK_Group_Qt:BOOL=OFF \
  -DVTK_Group_Rendering:BOOL=ON \
  -DVTK_Group_StandAlone:BOOL=ON \
  -DVTK_Group_Tk:BOOL=OFF \
  -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/vtk-8.2
  
  make -j8
  sudo make install
  

• 设置环境变量

  # .bashrc
  export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/pcl-1.10.1/lib:$LD_LIBRARY_PATH
  export PCL_DIR=/usr/local/pcl-1.10.1/share/pcl-1.10
  export VTK_DIR=/usr/local/vtk-8.2/lib/cmake/vtk-8.2