ABB机器人的Socket与视觉相机通讯

亲测能用，看不清，屏幕放大即可，清晰的还不错，指令说明再程序下方。如有问题可以留言一起讨论！！！！！！

1：****   ：=NumToStr（0.225798 ，3）用于转换数值为字符串

****获取的字符串长度为0.225   去前三位其它省略

通过指定的小数位数，如有要求，可通过指数，将数值转换为字符串。如有必要，将数值四舍五入。如果不包括任何小数，则抑制小数点。

2：StrLen（String Length）用于发现一个字符串的当前长度。

LenString:=StrLen("Start");      长度为5。

字符串中的字符数量（>＝0）。

3：StrFind（String Find）用于在一个字符串中搜索始于一个指定位置、属于一组指定字符的一个字符。

EndBit1:=StrFind(received_string,StarBit1,",");

从字符串received_string（string类型）第一个StarBit1开始寻找  “ ，” 并返回 ， 的位置。

位于属于指定集合的规定位置或其后位置的第一个字符的字符位置。如果未发现此类字符，返回字符串长度+1。

4：StrPart - 寻找一部分字符串

kaitou:=StrPart(received_string,starBit1,LendBit1);

从字符串中starBit1开始截取LendBit1长度的字符串并赋值给 kaitou。

指定字符串的子串，其拥有规定的长度，并始于指定字符位置。

5：StrToVal - 将一段字符串转换为一个值

Datatrue:=StrToVal(kaitou,num_kaitou); 

kaitou 字符串转换为num，赋值num_kaitou（num类型）转换成功num类型的 Datatrue（bool类型）=Ture。

6: CRobT - 读取当前位置（机器人位置）数据

该函数返回robtarget值以及位置（x、y、z）、方位（q1 ... q4）、机械臂轴配置和外轴位置。如果仅读取机械臂TCP（pos）的x、y和z值，则转而使用函数CPos。

7:        GrabX := Photo10.trans.x;    trans .x 获取x方向位置

                           Photo10.trans.Y;   trans .y 获取y方向位置

8:  RZ := EulerZYX(\Z,Photo10.rot);      EulerZYX 获取欧拉角 （以度为单位范围为-180-180）

9： Photo10.rot:=OrientZYX(num_rz + RZ,RY,RX);   用于建立一个不含欧拉角的定向变量。