ROS与Arduino学习(六)Logging日志
ROS与Arduino学习(六)Logging日志
Tutorial Level:客户端与服务器
Next Tutorial:小案例节点通信
本节较为简单告诉大家如何向系统发布日志信息。
Tips 1 日志信息发布
节点提供了五种日志消息,分别是debug、information、warn、error、fatal。可以分别用以下函数调用。其中参数为一个字符串
nh.logdebug(debug);
nh.loginfo(info);
nh.logwarn(warn);
nh.logerror(error);
nh.logfatal(fatal);
Tips 2 案例程序
/*
* rosserial PubSub Example
* Prints "hello world!" and toggles led
*/
#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>
ros::NodeHandle nh;
std_msgs::String str_msg;
ros::Publisher chatter("chatter", &str_msg);
char hello[13] = "hello world!";
char debug[]= "debug statements";
char info[] = "infos";
char warn[] = "warnings";
char error[] = "errors";
char fatal[] = "fatalities";
void setup()
{
pinMode(13, OUTPUT);
nh.initNode();
nh.advertise(chatter);
}
void loop()
{
str_msg.data = hello;
chatter.publish( &str_msg );
nh.logdebug(debug);
nh.loginfo(info);
nh.logwarn(warn);
nh.logerror(error);
nh.logfatal(fatal);
nh.spinOnce();
delay(500);
}
Tips 3 测试程序
#新终端打开
$ roscore
#新终端打开
$ rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0