ROS学习笔记（一）ROS基础入门 — 参考创客制造

2016年12月8日 Thur
我是看的这土豆网的教程
http://www.tudou.com/listplay/nZHW3aBlxmw/XIovKWZJF2o.html
ROS是依赖于某种空间组合的概念，而这种概念是通过配置脚本环境来说实现的。
检查ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH的方法：

ROS中文论坛网址：
http://www.cnros.org/forum.php?mod=viewthread&tid=1&extra=page%3D10

SLAMcn：
http://www.slamcn.org/index.php/%E9%A6%96%E9%A1%B5

简直是福音，ROS是支持先锋机器人的，意味我可以用很多人已经开发的好的包，会降低我的开发成本，那么基本上可以说，用先锋机器人来代替turtlbot了
在这里放一下链接地址

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打算跟着创客智造的学习走：
http://www.ncnynl.com/archives/201608/498.html

ROS 一些最基本也是最重要的概念
1.Packages: Package是ROS系统中最底层最基本的组织，里面存放各种文件:库、工具、可执行文件等.
2.Manifest: 一个package描述xml文件，定义package之间的依赖关系.
3.Stacks: package的集合，比package这个概念高一级别
4.Stack Manifest: 作用类似package manifest文件，但是它是针对stack的.
在文件系统中很容易识别package和stack:
1.package是一个包含 manifest.xml 文件的目录.
2.stack是一个包含 stack.xml 文件的目录.

2.3 文件系统工具
ROS中大量代码分散在众多的packages和stacks之中. 命令工具ls 和 cd已不能满足检索要求。因此ROS提供了一套自己的命令工具来完成与这些命令相似的工作.
2.3.1 使用rospack和rosstack
rospack 和 rosstack 命令都包含于 rospack package中. 两个命令用于获取packages 和stacks的信息. 教程中我们只提及命令的find的参数,作用是返回相应package或者stack的目录路径. 用法:

roscd用于快速进入同的目录

roscd log用于切换到ROS存储知识文件的目录
使用rosls 用于列出指定的package和stack中的文件和目录

一个catkin程序包由什么组成？
1、package.xml 文件
2、包含一个catkin版本的CMakeLists.txt文件
3、每个目录下只能有一个程序包，也就是说同一个目录下面不能嵌套多个程序的包

my_package/
    CMakeLists.txt
    package.xml

我如果想建一个catkin程序的包的时候
他的总体的框架：

workspace_folder/
    src/
        CMakeLists.txt
        package.xml
        package01/
            CMakeLists.txt
            package.xml
        package02/
            CMakeLists.txt
            package.xml
        package03/
            CMakeLists.txt
            package.xml

在home的目录下按ctrl + h 然后找到对应的 .bashrc

现在使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为’beginner_tutorials’的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。
catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包，这里的depend就是他的依赖项

程序包之间的依赖关系
一级依赖
可以用rospack 可以查看一级依赖的关系
但是我在做的时候回有这个问题

定义自己的package.xml

描述标签：

<description>The beginner_tutorials package</description>

维护者标签

   7   <!-- One maintainer tag required, multiple allowed, one person per tag --> 
   8   <!-- Example:  -->
   9   <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
  10   <maintainer email="user@todo.todo">user</maintainer>

这是package.xml中要求填写的一个重要标签，因为它能够让其他人联系到程序包的相关人员。至少需要填写一个维护者名称，但如果有需要的话你可以添加多个。除了在标签里面填写维护者的名称外，还应该在标签的email属性中填写邮箱地址

许可标签

 12   <!-- One license tag required, multiple allowed, one license per tag -->
  13   <!-- Commonly used license strings: -->
  14   <!--   BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
  15   <license>TODO</license>

你应该选择一种许可协议并将它填写到这里。一些常见的开源许可协议有BSD、MIT、Boost Software License、GPLv2、GPLv3、LGPLv2.1和LGPLv3。

依赖项标签
接下来的标签用来描述程序包的各种依赖项，这些依赖项分为build_depend、buildtool_depend、run_depend、test_depend。

使用catkin_make进行编译
如果直接在刚刚建立的目录下面进行编译的话，就会出现如下错误:

那么该如何解决呢？
首先你应该退到RosWorSpace的工作目录下，然后输入 source /opt/ros/indigo/setup.bash
然后在catkin_make

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图概念概述
node : 就是一个可执行程序
topic ：topic 是一个话题，节点发布消息到话题上面
message：在一个消息，消息是ROS的一个数据类型。用于订阅和发布一个话题
rosout :相当于 stdout
master：节点服务器，用于帮助找到彼此的节点

客户端
ROS的客户端运行不同的编程的语言之间的节点相互通信
rospy就是Python客户端
roscpp就是cpp客户端
rosjava 就是java客户端
rosjs 就是javascripts客户端
rosnode list 能够列出所有活跃的节点
rostpolic list 所有节点运行的话题
roservice list 所有节点的运行服务
rosparam list 所有节点的参数
rosbag info .bag
rosrun rqt_bag rqt_bag

可视化节点检测

然后现在让我们跑小乌龟。

sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

小海龟登场

如果想要给小海龟换名字的话：


注意两点：1、记得加冒号 2、__是两个

可以用rosnode cleanup来清除节点
用rosnode ping <你的节点的名字>

打开一个新终端
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
然后就可以用箭头移动小乌龟了
只有把这个终端窗口点击成主窗口，才能按上下键移动
常用的命令;
rosmsg show visualization_msgs/Marker
rosmsg list
rostopic list

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这个下面主要是从小菜鸟上校的博客中学习到的
ROS的文件系统中有两个最基本的概念：Package 和 Manifest 也就是包和清单
package 是组织ROS代码中最基本的系统，每一个package包括一些库文件，可执行呢文件，脚本以及其他一些文件。
manifest文件是对package的下个相关信息一个描述
rospack用来获取一个包的相关信息