李群 lie group 概念速通
李群的概念能够使我们构造强大的规划、控制算法
- 强烈建议大家对照大佬的视频讲解一起看 👉 【机器人学——李群、李代数快速入门】
快速示例介绍:
【引入】单位复数 (The unit complex numbers) 是李群 (lie group) 最简单的例子之一
- 如下图所示的
z
:
【进一步】SO(2): The 2D rotation matrices
-
operator vs. vectors: 将产生旋转的主体和被旋转的元素分开,则得到下图 (李群为左图)
- 左图:the elements that are able to transform other elements of another set (
R is able to rotate x
)
- operator vs. vectors 不一定能绘制在一个图上,例如对于 S3 (The unit quaternions) 有下图
- 左图:the elements that are able to transform other elements of another set (
【Typical uses】SE(2): Pose of a robot in the plane
- 将平面上的运动抽象为在球体上移动的点的运动
- 进一步,更复杂的,例如机器人多关节在3维空间中的移动
Group & Lie Group 定义:
什么是 Group ?
- Group Actions
什么是 Lie Group ? 【Continuous Transformation Groups】
- Def: a group that is also a smooth manifold
Tangent space & 两种表示方式 (Lie Algebra 和 Cartesian 笛卡尔坐标系)
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后者 Cartesian 笛卡尔坐标系 更方便操作,更容易理解
【本篇为李群基本概念,后续会继续展开 …】