mavros_msgs的type_mask用法

这几天在看自主无人机的一些代码，如下：

mavros_msgs::PositionTarget PositionSetpoint

PositionSetpoint.type_mask = 0b100111000000   看到这几句代码不是很懂，然后网上查询了下。

首先看该消息的说明:

# Message for SET_POSITION_TARGET_LOCAL_NED
#
# Some complex system requires all feautures that mavlink
# message provide. See issue #402.

std_msgs/Header header

uint8 coordinate_frame
uint8 FRAME_LOCAL_NED = 1
uint8 FRAME_LOCAL_OFFSET_NED = 7
uint8 FRAME_BODY_NED = 8
uint8 FRAME_BODY_OFFSET_NED = 9

uint16 type_mask
uint16 IGNORE_PX = 1 # Position ignore flags
uint16 IGNORE_PY = 2
uint16 IGNORE_PZ = 4
uint16 IGNORE_VX = 8 # Velocity vector ignore flags
uint16 IGNORE_VY = 16
uint16 IGNORE_VZ = 32
uint16 IGNORE_AFX = 64 # Acceleration/Force vector ignore flags
uint16 IGNORE_AFY = 128
uint16 IGNORE_AFZ = 256
uint16 FORCE = 512 # Force in af vector flag
uint16 IGNORE_YAW = 1024
uint16 IGNORE_YAW_RATE = 2048

geometry_msgs/Point position
geometry_msgs/Vector3 velocity
geometry_msgs/Vector3 acceleration_or_force
float32 yaw
float32 yaw_rate

可以看到type_mask下的键的值都是2的次方(即二进制的位数)，由此我们不难得出

PositionSetpoint.type_mask = 0b100111000000(二进制)代表了

uint16 IGNORE_AFX = 64(1000000)
uint16 IGNORE_AFY = 128(10000000)
uint16 IGNORE_AFZ = 256(100000000)

uint16 IGNORE_YAW_RATE = 2048(100000000000)  生效

这样就可以简要表明那些参数生效了。