无人机仿真XTDrone学习二：常用的mavros消息类型

mavros用于无人机通信，可以将飞控与主控的信息进行交换。本次记录常用的mavros消息类型。

官方Wiki最正确，如有疑问首先查阅Wiki。
mavros wiki
CSDN参考

常用话题

数传

用于查看数传状态：

3DR_RADIO:
/mavros/radio_status (mavros_msgs/RadioStatus)

全局位置

mavros中的飞控和GPS消息。

GPS:
/mavros/global_position/global (sensor_msgs/NavSatFix)
sensor_msgs/NavSatFix.msg
-----------------------------------
float64 latitude	//经度
float64 lontitude	//纬度
float64 altitude	//高度
float64[9] position_covariance
uint8 position_covariance_type

IMU惯导

mavros中用于imu数据通信的消息。

IMU:
/mavros/imu/data (sensor_msgs/Imu)
sensor_msgs/Imu.msg
--------------------------------
std_msgs/Header header
geometry_msgs/Quaternion orientation    //四元数，旋转方向
float64[9] orientation_covariance   //旋转方向的协方差
geometry_msgs/Vector3 angular_velocity    //角速度
float64[9] angular_velocity_covariance     //角速度的协方差
geometry_msgs/Vector3 linear_acceleration    //线加速度
float64[9] linear_acceleration_covariance    //线加速度的协方差

本地位置

mavros中发布本地位置位姿和速度的消息。

Local pose:
/mavros/local_position/pose (geometry_msgs/PoseStamped)

Local velocity:
/mavros/local_position/velocity (geometry_msgs/TwistStamped)

设置飞行位点、速度、加速度

mavros中用于向FCU指定飞行位置、速度，加速度、姿态等的消息，非常重要。
设置加速度：

set acceleration:
/mavros/setpoint_accel/accel (geometry_msgs/Vector3Stamped)

设置速度：

set velocity:
/mavros/setpoint_velocity/cmd_vel_unstamped (geometry_msgs/Twist)

设置位姿：

set attitude:
/mavros/setpoint_attitude/attitude (geometry_msgs/PoseStamped)

设置角速度：

set angular velocity:
setpoint_attitude/cmd_vel (geometry_msgs/TwistStamped)

设置油门：

set thrust:
/mavros/setpoint_attitude/thrust (mavros_msgs/Thrust)

设置飞行位点：

set local position:
/mavros/setpoint_position/local (geometry_msgs/PoseStamped)

set global position:
/mavros/setpoint_position/global (geographic_msgs/GeoPoseStamped)

自己写飞控和回环的话有/mavros/setpoint_raw的一系列话题:
这个话题也是XTDrone无人机仿真平台的通讯脚本multirotor_communication.py使用用来控制的话题。

Send RAW setpoint messages to FCU and provide loopback topics (PX4).

Local position, velocity and acceleration setpoint:
setpoint_raw/local (mavros_msgs/PositionTarget)   

Attitude, angular rate and thrust setpoint:
setpoint_raw/attitude (mavros_msgs/AttitudeTarget)   

系统状态

用于检测FCU状态。

Sys state:
/mavros/state (mavros_msgs/State)

系统时间

用于时间同步。

Time:
/mavros/time_reference (sensor_msgs/TimeReference)

常用服务

飞控命令

用于向FCU发送解锁、起飞、降落等指令：

Services:

/mavros/cmd/arming (mavros_msgs/CommandBool)
/mavros/cmd/set_home (mavros_msgs/CommandHome)
/mavros/cmd/takeoff (mavros_msgs/CommandTOL)
/mavros/cmd/land (mavros_msgs/CommandTOL)
/mavros/cmd/trigger_control (mavros_msgs/CommandTriggerControl)

飞行模式

用于设置飞行模式

Service:
/mavros/set_mode (mavros_msgs/SetMode)

其它

除了上面这些，mavros还提供了手动操作manual_control，混控器actuator_control，无线电接收rc_io，安全区域safety_area，航点任务mission等。