一米阳光

小乌龟的例子 //三种终端分别启动 roscore rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 话题 rostopic list -v 查看当前系统活跃的话题 【读】在终端上查看某个话题分布的消息 rostopic echo topic_name 【写】在终端中

写在前面gstcam是github上一个开元的ros软件包，它巧妙地将gstream流媒体框架引入ROS系统。通过利用 gstreamer 实现一个标准的ROS API接口.比如捕获usb uav camera 的图像，然后转化成　ros中　sensor_msgs/Image类型的image话题，发布到ros中，供其他节点使用。gscam_github gscam_wiki 这里注意

环境的安装与配置这里有第一次按照书上的方法进行安装的步骤，也有后面学习中遇到的问题，需要对ROS进行重新安装配置的过程。 ROS使用教程-关于安装 初次在ubuntu14上安装ros-indigo的过程， 虽然ROS 用从2010年的B版本，一路发展，B/C/D/E/F/G/H/I/J/K/L版本，但是网上和书上很多推荐indigo版本的，稳定性好，支持的软件包也比较多，但是同时也要注意

ROS1.0的诟病Realtime Performance 基于话题的发布与订阅，这种方式本身就不能保证实时性Node management 当分布式部署的时候，每个node都要指定自己的IP和master在哪Master（roscore） roscore要挂掉的话，整个系统都玩完了Multi-robots capability(Swarm)Small processor

catkin_make如何编译整个工作空间的软件包呢？① gcc是GNU Compiler Collection（就是GNU编译器套件），也可以简单认为是编译器，当你有一个源码文件时就可以直接调用gcc来编译;② 但是当你的程序包含很多个源文件时，用gcc命令逐个去编译时，你就很容易混乱而且工作量大，这时候就需要make工具了，但make本身并没有编译和链接的功能，而是用类似于批处理的方式...

环境 Ubuntu 14.04 ROS - indigo （注意非ros-indogo-desktop-full安装） Gazebo6 （版本也要对应） Pixhawk_firmwork 版本 Qground Control 版本下载并编译Pixhawk 源码编译依赖安装 sudo add-apt-repository ppa:georg

rviz概述rviz是ros的一个可视化工具，用于可视化传感器的数据和状态信息。rviz支持丰富的数据类型，通过加载不同的Dispalys类型来可视化，每一个Dispaly都有一个独特的名字。常见的display类型 类型 描述 消息类型 Axes 显示坐标系 － Gamera 从相机视角显示图像 sensor_msgs/Image

ROSserial ros与串口连接的桥梁 roswiki http://wiki.ros.org/rosserial github源码 https://github.com/ros-drivers/rosserialhttps://github.com/rogerclarkmelbourne https://github.com/rogerclarkmelbourne/ardui

http://wiki.ros.org/rosjavahttp://blog.csdn.net/F_season/article/category/2424137Android上ROS开发介绍与安装简介 安装APP： https://play.google.com/store/apps/details?id=com.github.rosjava.android_apps.teleo...

编译　执行Unable to contact my own server at [http://======:58698/] This usually means that the network is not configured properly. 问题在于server hostname ` export ROS_HOSTNAME=localhost RO...

使用　robot-upstart功能包sudo apt-get install ros-××××-robot-upstart＃切记　定位到ros_workspace src目录下　底下都是各个功能包rosrun robot_upstart install package-name/launch/target.launch查看日志sudo tail /var/log/upstart/...

前言介绍zed双目相机 传感器 开发借口 本文的开发说明环境配置 桌面环境 ubuntu 16.04 CUDA 9.0 Z ED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.2.1(sdk版本要与cuda 版本匹配) zed-ros-wrapper –branch v2.2.x   嵌入式环境 ubuntu 16.0...

调试命令 rostopic info /mavros/home_position/home 查看这个话题的消息类型 rosmsg show mavros_msgs/HomePosition 查看话题中消息的具体数据类型 头文件//相应的包含 #include "mavros_msgs/HomePosition.h" //to...

eigen库use iteigen_msg.h 可用于 ros getmetry_msgs的各种消息与 Eigen消息的类型转换namespace tf {/// Converts a Point message into an Eigen Vectorvoid pointMsgToEigen(const geometry_msgs::Point &m, Eigen::Vect...

写在前面launch一个文件时，roslaunch首先检查roscore是否已经启动，如果没有则启动roscore。roscore会做三件事：启动master节点，该节点是隐藏的，用于通过消息名查询目标节点，实现消息、服务在各个节点之间的连接启动parameter server，用于设置与查询参数启动日志节点，记录所有消息收发和stdout、stderr,rosparam 设置与访...

Pixhawk的offboard模式，是指我们不用遥控器操控飞机，也不用地面站给它设定plan,直接用飞机上的板载计算机来与Pixhawk进行通信，控制飞机运动。准备工作：首先要有一个板载计算机 低级一点的嵌入式开发板，比如Raspberry Pi，NanoPC -T2/T3这些，高级的一些比如NVIDIA Jetson TK1、TX1、TX2 等，这个根据自己的任务和飞机的载荷综合考虑选择什么嵌

1、创建一个动态参数配置文件vim /ros_workspace/src/hollo_ros/cfg/my_cfg.cfg#!/usr/bin/env pythonPACKAGE = "hello_ros"from dynamic_reconfigure.parameter_generator_catkin import *#初始化ROS，并导入参数生成器gen = ParameterGene

自定义服务的消息类型定义服务的消息类型与自定义话题的消息类型类似 1、首先在软件包目录下 新建一个 srv文件夹，并且新建一个消息类型文件 mkdir ~/roswork_space/src/hello_ros/srv cd ~/roswork_space/src/hello_ros/srv touch my_srv.srv 或者直接 vim ~/roswork_

引言实验平台ROS 安装ROS基本概念与操作packagesThe MasterNodeTopics and MessagesROS编程初步上手ROS 工作区目录结构操作过程操作实例引言对于一个新概念理解的三部曲：什么是ROS为什么要用ROS，或者说ROS能用来做什么怎么来学习ROS什么是ROS ros就是一个分布式操作系统，通过节点node，主题topic，服务ser

在上一篇博客中，ROS indigo 下 gazebo7 安装与测试，已经在Ubuntu系统中搭建好了，ROS indigo环境和gazebo7 仿真环境。那么如何才能把这些环境用于自己的项目仿真呢，下面是我在这个阶段，学习和实践的过程。 因为项目使用到Pixhawk飞控，所以我想在仿真环境中对无人机进行仿真。1 . 下载Pixhawk源码 并编译源码 mkdir -p ~/src

开发环境使用uvc_camera package1. 安装uvc_camera package2. 测试和查看安装结果3. 配置自己的.launch文件深入研究库文件开发环境PC系统 ubuntu14.04 USB摄像头：Logitech C920 ROS版本 indigo ROS_package uvc_camera uvc_cam...

ROS(indigo) 安装和使用更新版本的Gazebo http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53318991

launch文件功能使用launch file, 可以同时启动多个ros节点，包括ROS-master. 所以这样只要一个roslaunch,就可以启动　roscore和多个节点程序。如何启动launch 文件roslaunch package-name launch-file-name如何创建launch 文件首先要有一个存放launch 文件的地方.launch 文件可以放在　功能包的根目录

C-UART Interface Example 单纯 MavLink allow communication between Pixhawk and an offboard computer. This example will recieve one MAVlink message and send one MAVlink message.MAVROS外部控制例程官方offboa

python版本#my_pkg/msg/Eulers.msg类型Header headerfloat64 rollfloat64 pitchfloat64 yaw#my_pkg/quat_to_euler.py文件#!/usr/bin/python# -*- coding: utf-8 -*-# Start up ROS pieces.PKG = 'my_pkg'import ros

原文链接 Trajectory following with MAVROS OFFBOARD on Raspberry Pi——Jaeyoung Lim / August 10, 2016 404warehouse Smal

原文链接：[PX4 Software-In-The-Loop(SITL) Simulation on Gazebo](https://404warehouse.net/2016/07/11/px4-software-in-the-loopsitl-simulation-on-gazebo/)

首先可看下关于本机的ROS环境变量配置$ printenv | grep ROS //显示类似如下ROS_ROOT=/opt/ros/kinetic/share/ros ROS_PACKAGE_PATH=/home/peng/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share:/opt/ros/kinetic/stacks ROS_MASTER_URI=http:/

设置输入日志的级别 debug info warn error fatal#define OVERRIDE_NODE_VERBOSITY_LEVEL 1///////////// #if OVERRIDE_NODE_VERBOSITY_LEVEL // Se the logging level manually to DEBUG ros::console::set_logger_lev

依赖 opencv库 ros-indigo-image-transport 首先用openCV来捕获视频流，然后转换成ROS图像的传输格式#include <ros/ros.h>#include <image_transport/image_transport.h>#include <cv_bridge/cv_bridge.h>#include <sensor_msgs/image_enc

web_video_server功能包的主要功能是，在ROS系统中，比如某些话题发布了图像、视频的话题，通过这个功能包可以订阅这些话题，然后对图像压缩，通过网络传输出去，这样我们就可以通过网络的方式获取到这些图像和话题。安装　　直接使用　sudo apt-get install ros-indigo-web-video-server使用web-video-server 只有一个节点　node名称为w

引言学习ROS的过程中，在话题的发布与订阅之间，我一直在思考，我们能不能定义自己的话题名，甚至在编写我们自己的ROS软件包时，定义我们自己的消息类型。首先能不能定义自己的话题名      当然可以，在ROS中，消息的传递是通过话题、服务的方式进行的，其中很大一部分都是通过节点发布话题、订阅话题实现的。 在进行话题的订阅和发布时，其实，话题名 就是订阅者和发布者双方约定的一个暗号，（只要记住，发布

文章目录Axespath 轨迹可视化OdometryAxespath 轨迹可视化就是将追踪对象的位置随着时间的变化给可视化出来主要用 PoseStamped.stamp pose.position话题类型：nav_msgs/Path消息类型：std_msgs/Header headeruint32 seqtime stampstring frame_idgeometr...