Mmdetection3d学习笔记--bevfusion跑通 在nuscenes v1.0-mini数据集上

mit那个源代码的环境总是部署不好，所以曲线救国来跑open-mmlab上的project

话不多说，先根据mmdetection3d部署好环境

 环境配置

官网地址如下：开始你的第一步 — MMDetection3D 1.2.0 文档

我的环境配置如下：根据自己的cuda版本安装torch之后便可以根据安装流程安装mmcv mmdet mmengine等包

数据集准备

Mmdectection3d有提供专门的数据处理工具，地址如下：数据集 — MMDetection3D 1.2.0 文档 projects中的BEVFusion是在nuscenes数据集上处理的NuScenes 数据集 — MMDetection3D 1.2.0 文档，所以我是参照的Nuscenes数据集处理方式，因为原始的数据集太大，我使用的是v1.0-mini版本，所以对应的代码需要进行修改。

原始的v1.0-mini数据集如下所示：

使用指令转化后的数据集格式如下所示：python tools/create_data.py nuscenes --root-path ./data/nuscenes --version v1.0-mini --out-dir ./data/nuscenes --extra-tag nuscenes 

 

运行指令前要修改的地方/mmdet3d/datasets/nuscenes_dataset.py

此处的v1.0-trainval一定要改成v1.0-mini，不然即便可以成功将Bin文件转化成pkl文件，在训练和评估时还是会识别到v1.0-trainval（debug de了两天的人含泪说道）。数据集转化好之后就可以开始训练了。

训练Bevfusion

文档地址：mmdetection3d/projects/BEVFusion at main · open-mmlab/mmdetection3d (github.com)

直接按照文档来就OK了，我主要是前面转化数据集没有改那个参数，导致我即便成功转成了pkl文件也一直在报错。debug也找不出问题所在（问题在文件里这谁能想到）