IMU、UWB融合滤波实现精确定位

用chat跑了一个代码框架，但是具体怎么融合还要继续学习

# [1]胡文龙,周宇飞,宋全军等.基于UWB和IMU信息融合的室内定位算法研究[J].制造业自动化,2023,45(02):193-197+213.


import numpy as np
import random
from filterpy.kalman import UnscentedKalmanFilter as UKF
from filterpy.common import Q_discrete_white_noise
from filterpy.kalman import MerweScaledSigmaPoints

# 随机生成三个UWB信标的位置
uwb1_pos = (random.uniform(0, 10), random.uniform(0, 10))
uwb2_pos = (random.uniform(0, 10), random.uniform(0, 10))
uwb3_pos = (random.uniform(0, 10), random.uniform(0, 10))
uwb_positions = [uwb1_pos, uwb2_pos, uwb3_pos]

# 随机生成移动目标的位置
target_pos = (random.uniform(0, 10), random.uniform(0, 10))
print("目标位置为：",target_pos)

# 随机生成IMU数据
def generate_data(num_samples):
    # IMU数据，加速度（ax,ay,az）和角速度（wx,wy,wz）
    # 在范围 -10 到 10 m/s^2 内随机生成
    ax = np.random.normal(loc=0, scale=5, size=num_samples)
    ay = np.random.normal(loc=0, scale=5, size=num_samples)
    az = np.random.normal(loc=9.81, scale=1, size=num_samples)

    # 角速度（在范围 -100 到 100 deg/s 内随机生成）
    wx = np.random.normal(loc=0, scale=50, size=num_samples)
    wy = np.random.normal(loc=0, scale=50, size=num_samples)
    wz = np.random.normal(loc=0, scale=50, size=num_samples)

    imu_data = np.column_stack((ax, ay, az, wx, wy, wz))
    return imu_data

# 定义UWB和IMU信息融合算法
def fusion_algorithm(uwb_data, imu_data):
    # TODO: 编写算法代码，实现UWB和IMU信息融合

    # 这里只是一个示例，直接返回随机生成的位置估计值
    estimated_position = np.random.rand(1, 2)
    return estimated_position

# 生成数据，并进行融合
num_samples = 1000
imu_data = generate_data(num_samples)
estimated_position = fusion_algorithm(uwb_positions, imu_data)

# 输出估计的位置信息
print("Estimated position: ({}, {})".format(estimated_position[0][0], estimated_position[0][1]))