UWB+IMU利用扩展卡尔曼滤波

UWB (Ultra-Wideband) 和 IMU (Inertial Measurement Unit) 融合是一种常见的传感器融合技术，用于定位和导航系统中。这种融合可以结合 UWB 的高精度定位能力和 IMU 的实时动态信息，提供更精确和可靠的定位解决方案。下面是一些关于如何进行 UWB 和 IMU 融合的一般步骤：

1. 数据采集：首先，需要采集 UWB 和 IMU 传感器的数据。这些数据包括 UWB 的位置测量和 IMU 的加速度计和陀螺仪输出。

2. 传感器校准：对 UWB 和 IMU 传感器进行校准以确保其精度和准确性。对于 IMU，校准通常涉及零偏、尺度因子和轴间的误差校准。对于 UWB，可能需要进行传输延迟和传输功率的校准。

3. 传感器融合算法：选择合适的融合算法，常见的包括扩展卡尔曼滤波器（EKF）、粒子滤波器、累积误差校正（AEC）等。这些算法可以将 UWB 和 IMU 的测量数据结合起来，估计出更准确的位置和姿态信息。

4. 状态估计：使用选定的融合算法对 UWB 和 IMU 的数据进行处理，以估计系统的状态，包括位置、速度和方向。

需要注意的是，UWB 和 IMU 融合的具体实现取决于应用场景、传感器的特性以及系统需求。在实际应用中，可能需要进行一些定制化的调整和优化才能达到最佳的性能。

本文利用UWB当作观测，IMU当作控制输入做的模拟仿真，并利用画出状态MSE，部分代码如下。

%% CMF-EKF
Xekf(:,1)=X(:,1);
P(:,:,1)=eye(4);
for i=2:bushu
    Xjian(:,i)=fai*Xekf(:,i-1)+B*u(:,i);
    P0(:,:,i)=fai*P(:,:,i-1)*fai'+gama*Q*gama';
    x=Xjian(1,i);y=Xjian(3,i);
    h(:,i)=[sqrtm((x-x1)^2+(y-y1)^2);
            sqrtm((x-x2)^2+(y-y2)^2);
            sqrtm((x-x3)^2+(y-y3)^2)];
    H(:,:,i)=[(2*x - 2*x1)/(2*((x - x1)^2 + (y - y1)^2)^(1/2)), 0, (2*y - 2*y1)/(2*((x - x1)^2 + (y - y1)^2)^(1/2)), 0;
              (2*x - 2*x2)/(2*((x - x2)^2 + (y - y2)^2)^(1/2)), 0, (2*y - 2*y2)/(2*((x - x2)^2 + (y - y2)^2)^(1/2)), 0;
              (2*x - 2*x3)/(2*((x - x3)^2 + (y - y3)^2)^(1/2)), 0, (2*y - 2*y3)/(2*((x - x3)^2 + (y - y3)^2)^(1/2)), 0];
    K(:,:,i)=P0(:,:,i)*H(:,:,i)'*pinv(H(:,:,i)*P0(:,:,i)*H(:,:,i)'+R);
    Xekf(:,i)=Xjian(:,i)+K(:,:,i)*(Z(:,i)-h(:,i));
    P(:,:,i)=(eye(4)-K(:,:,i)*H(:,:,i))*P0(:,:,i);
end

图1 二维平面跟踪图

图二 4个状态MSE