作者 | Malignus 编辑 | 汽车人
原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/570448121?
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距离Tesla的AI Day也已经过去了几天啦~知乎上很多大佬也谈了自己对整个ai day的感受，对于我自己目前的菜鸡水平而言，可能唯一能够读的比较明白的就是关于车道线检测部分~这里简单的抛砖引玉，大概说下我自己的一个梳理以及个人理解~也欢迎大家多多讨论。
Old Version （Tesla上车的老版本，针对高速场景的monocular perspective view）
2D的像素级细粒度实例分割任务(基于图片的透视投影直接预测)
属性较为单一，只包括车道线，邻接车道线，汇入汇出的额外属性
从后续的结果来看，这种预测基本只适配高度结构化的场景（高速，郊区，总之不能拐角度大的弯，不能带路口）
Problem with the old version
城市场景中的大量90°角及以上的拐弯，破坏了这种高度结构化的场景.
没有地图信息的情况下对于复杂的路口场景预测还是很吃力。
Result: Old version breaks down in urban scenarios.
New Version （Tesla当前基于环视相机&粗糙路网信息构建的lane net）
Target:
Produce the full set lane instances and their connectivity to each other.
Formulation
Predict a graph:
Node: lane segments.
Edges: connectivity of lanes.
Model
模型整体包括三个主要模块: Vision Component, Map Component, Language Component
Vision Component:
Input: 八个相机的视频流
Output: 视觉特征（估计应该是个3D的）
具体来讲，RegNet 作为backbone, 经编码后的特征输入至FPN. 随后使用transformer将不同的相机的特征进一步进行融合. 时序信息将通过video module进行引入。
Map Component:
这部分Tesla的介绍非常简短，大概就是会将当前视域下一个粗糙的路网信息额外作为input，通过若干曾神经网络进行编码，输入并最终生成密集的基于世界坐标系下的tensor（3D）。根据ppt上的介绍，大概包括但不限于基于道路层面的几何信息&拓扑关系，导航路线，车道数量，车道级别的拓扑关系，是否为XX车道等（感觉已经蛮细致了，要能全部用到估计还挺麻烦）
几个发布会提到的细节：
Not an HD map
Provides hints of lanes inside intersections.
Provides lane counts on various roads.
最终输出:
A dense world tensor (3D).
Language Component
这应该是整个model的重中之重，也是整个ai day花了较大篇幅介绍的一个工作内容。
Model structures:
Point Predictor(Level 1): A coarse predictor (The coarse grid location of whole scene) Point Predictor(Level 2): A fine predictor(The fine grid location of target coarse grid) Topology Type Predictor: Start/continual/end/fork/merge
Fork point predictor: return its predecessor point index if there is a fork.
Merge Point predictor: return its successor point index if there is a merge. Spline Coefficient Predictor: given a more precise geometry representation of the lane.
The final outputs of Language Component
Doubts & own opinion
关于Language Component，仅从他的PPT和直播中的描述，有很多细节并没有介绍的很清楚。在他的整体刻画中，一整个scenarios是一个language。但按照他的Formuation，一整个scenarios中应该会有若干条lane, 每个lane都应该有自己的start和对应的end。根据其Example和先前的一些论文调研来看，会让我觉得有那么一点类似的是早年间Uber团队的"Hierarchical Recurrent Attention Networks for Structured Online Maps"工作
该论文提出，通过一个如上图所示的网络结构，来进行最终车道线的预测。其中水平方向负责预测具体有多少条车道线，垂直方向负责预测这个车道线具体长什么样子。
虽然Tesla全篇描述他的base element是lane，但是在他的example刻画中，感觉还是一个Point-based method，若将车道均由起点和终点以及对应的连接性进行表征。这种刻画方式很好规避了intersection中对虚拟车道线的刻画。
比较疑惑的一个点，在于Tesla所给的demo中（下图中红色方框圈定的位置），intersection中的部分虚拟车道线，是进行了类似中间点的标定。不知道这个GT的标注原则具体是怎样的？但总体来看，是一个基于start point & end point的Point-Based method.
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