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论文链接：https://arxiv.org/pdf/2408.13454
代码链接：https://github.com/ai4ce/Bosch-NYU-OccupancyNet/
摘要
本文介绍了AdaOcc：自适应分辨率占用预测。在复杂的城市场景中实现自动驾驶需要3D感知既全面又精确。传统的3D感知方法着重于目标检测，导致缺乏环境细节信息的稀疏表示。最近的方法估计车辆周围的3D占用，以获得更全面的场景表示。然而，稠密的3D占用预测提高了计算需求，给效率和分辨率之间的平衡带来挑战。高分辨率占用栅格提供了准确性，但是需要大量的计算资源，而低分辨率栅格效率高，但是缺乏细节信息。为了解决这一难题，本文引入了AdaOcc，这是一种新的自适应分辨率、多模态的预测方法。本文方法将以目标为中心的3D重建和整体占用预测集成到一个框架内，仅在感兴趣区域（ROIs）内进行高度精细且精确的3D重建。这些高度精细的3D表面以点云表示，因此其精度不受占用地图的预定义栅格分辨率所限制。本文在nuScenes数据集上进行全面实验，证明了相比于现有方法具有显著改进。在近距离场景中，本文方法在IOU上超过先前的基线13%，在Hausdorff距离上超过了40%。总之，AdaOcc提供了更通用、更有效的框架，能够在各种驾驶场景中提供准确的3D语义占用预测。
主要贡献
本文的贡献总结如下：
1）本文提出了一种多模态自适应分辨率方法，在关键区域中提供了三种高精度的输出表示，同时维持实时应用的效率；
2）本文开发了一种有效的联合训练范式，可以增强占用预测和目标折叠分支之间的协同作用；
3）本文方法在nuScenes数据集上展现出卓越的精度，特别是在需要精确行为的近距离场景中表现出色。
论文图片和表格
总结
总之，本文所提出的方法提供了一种多模态自适应分辨率方法，在关键区域中提供了三种具有高精度表面的输出表示，同时确保了实时应用的效率。此外，本文还开发了一种有效的联合训练范式，以增强占用和折叠网络之间的协同作用，从而提高近距离占用预测的性能。本文方法在nuScenes数据集上展现出卓越的精度，突出了对精细表面重建的注重。
局限性：本文发现，联合训练方法没有显著提高目标检测任务的质量。需要进一步研究粗略占用预测和目标表面重建之间的相互作用，以提高不同表示之间的一致性。此外，通过更高级的并行化设计，能够进一步优化统一框架的效率。
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