树莓派+ubuntu20.04+ros安装流程

树莓派+ubuntu20.04+ros安装流程

1，下载并烧录ubuntu系统

• 在树莓派上边下载ubuntu系统，首先要下载关于ubuntu的磁盘镜像系统，可以在清华大学镜像官网下载img格式的文件
• 通过树莓派的烧录软件进行烧录

• 在烧录过程中开启ssh服务，这样方便我们进行下一步的远程开发

• 烧录完成，插入树莓派后开机，接着打开我们的xshell连接树莓派（IP可以通过登录路由器后台查看或者通过网口连接树莓派查询ip地址进行连接）

2，安装20.04的桌面和vnc

• 更换国内镜像源

  sudo vim /etc/apt/sources.list
  

  进入到vim编辑界面后按下 i 进入编辑模式 接着移动光标将高亮行的代码注释

  deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
  deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main main restricted universe multiverse
  deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
  deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
  deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
  deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
  deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
  deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
  

  然后按下 esc 退出编辑模式，输入：wq！保存并退出

• 接着更新软件包信息

  sudo apt-get update
  

• 接着升级软件包

  sudo apt-get upgrade
  

• 安装ubuntu系统桌面

  sudo apt install ubuntu-desktop
  

• 安装vnc远程桌面协议，可以通过windows系统上的vnc将进行连接安装

  sudo apt install xrdp
  

• 重启树莓派

  sudo reboot
  

• 通过win+R输入 mstsc 连接树莓派ip输入树莓派的名称和密码

• Ctrl+AIt+T 打开命令终端

  输入鱼香ros一键安装命令

  wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
  

​ 按照提示选择进行

如果出现换源更新失败，

可能是因为安装过程中访问关键网站失败

可以在连接屏幕上修改关键接口

sudo gedit /etc/apt/hosts

在最后一行加上

151.101.84.33 raw.githubusercontent.com

再次输入鱼香一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

如果远程桌面出现

(gedit:1979): Tepl-WARNING **: 08:27:08.315: GVfs metadata is not supported. Fallback to TeplMetadataManager. Either GVfs is not correctly installed or GVfs metadata are not supported on this platform. In the latter case, you should configure Tepl with --disable-gvfs-metadata.

是因为没用开启 X server访问权限

• 打开配置文件

​ sudo vim ~/.bashrc

• 在文件最后 行加上 xhost + （为所有用户加上访问权限）
• source ~/.bashrc 刷新

再次尝试即可