树莓派4-Ubuntu20.04Server-安装ros

总览

本文旨在描述基于树莓派4和Ubuntu20.04Server上，完成ros的安装。目前发现了两种方法，具体描述如下文。

方法一：现有的desktop（未尝试）

麒麟系统网站： https://www.ubuntukylin.com/downloads/show.php?&lang=en

发现麒麟系统网站直接有树莓派4用的桌面镜像可以下载，估计是可以使用的，但还是使用Gnome桌面比较熟悉，虽然会比较折腾

方法二：使用Ubuntu20.04Server并安装Gnome桌面

一、安装Ubuntu20.04Server

https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your-raspberry-pi#1-overview

1、配置wifi

• 查看IP相关信息
  ip a

• 配置WiFi相关设置
  cd /etc/netplan

• 编辑目录下的yaml文件
  sudo nano 50-cloud-init.yaml

# This file is generated from information provided by the datasource.  Changes
# to it will not persist across an instance reboot.  To disable cloud-init's
# network configuration capabilities, write a file
# /etc/cloud/cloud.cfg.d/99-disable-network-config.cfg with the following:
# network: {config: disabled}
network:
    wifis:
        wlan0:
            dhcp4: true
            access-points:
                "access-points-name":
                    password: "password"
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: true
            optional: true
    version: 2
    

2、启动wifi

• 检查目录下该文件是否正确：
  sudo netplan generate

• 重启网络服务：
  sudo netplan apply

二、换源

• 查看版本名称
  sudo lsb_release -a

• 使用清华源：

deb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-proposed main restricted universe multiverse

三、使用tasksel安装桌面Gnome

引用这篇文章：https://blog.csdn.net/sinat_32857543/article/details/103637868

按照如下步骤开展：

1、获取更新列表：sudo apt update

2、更新：sudo apt upgrade

3、安装tasksel：sudo apt-get install tasksel -y

4、使用tasksel安装桌面：

## 1 打开tasksel，进入UI系统
## 2 按空格键选择 Ubuntu desktop
## 3 按tab键跳转到ok按钮
sudo tasksel

5、耐心等待安装完成

四、安装ROS

http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

1、使用上海交大ROS源
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

2、设置公钥：
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
<TIP ：如果失败，使用以下指令>：
curl -sSL ‘http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654’ | sudo apt-key add -

3、安装ROS完整版本
sudo apt install ros-noetic-desktop-full