ubuntu20.04 树莓派安装+wifi 配置+ubuntu桌面版安装+ros+mavros+vs code+编译环境

目录

1 安装ubuntu

1.1 树莓派镜像烧录器（树莓派官网）

2 Wi-Fi配置

2.1 连接Wi-Fi（50-cloud-init.yaml文件（需有显示屏和键盘））

3 安装ubuntu桌面版

3.1 更换国内源

3.2 安装ubuntu桌面版

4 ROS安装

5 mavros安装

6 vs code 与工作空间编译环境的配置

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1 安装ubuntu

1.1 树莓派镜像烧录器（树莓派官网）

根据自己的情况下载，这个是烧录工具，不是镜像。电脑的系统是windows，所以选windows。
下载下来的是一个imager_latest.exe，运行安装即可。
安装后在桌面是没有的，可以在开始界面找到并添加快捷方式

插入SD卡，选择要下载的系统

我这里是（Other general-purpose OS里的Ubuntu，版本是Ubuntu server 20.04.5 LTS(64-bit)），选择完成后会出现一个设置按钮，可以自定义设置主机名，ssh服务等（建议都设置一下）。

设置好用户名和密码，启用ssh服务，并配置好wifi

2 Wi-Fi配置

2.1 连接Wi-Fi（50-cloud-init.yaml文件（需有显示屏和键盘））

1.修改50-cloud-init.yaml文件

sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yaml

修改文件如下

network:
    ethernets:
        eth0:
            dhcp4: true
            optional: true
    wifis:
        wlan0:
            optional: true
            access-points:
                "WiFi名":
                    password: "你wifi的密码"
            dhcp4: true
    version: 2

2 测试刚刚的网络配置

sudo netplan --debug try

3 如果有报错执行可以下面语句查看更多信息

sudo netplan --debug generate

看看记得注意一下文件代码各行空格对不对，特别是“：”后面还有一个空格！！！！

4.应用刚刚的网络配置

sudo netplan --debug apply

5.重启

sudo reboot

3 安装ubuntu桌面版

3.1 更换国内源

1 这里用小鱼大佬的一键换源（终端上的中文打印不出来，可以在虚拟机同步运行小鱼大佬的一键换源对比）tip：这里的-O是大写的O

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2 按照提示一键换源后，完成更新

sudo apt update
sudo apt upgrade

3.2 安装ubuntu桌面版

1 安装

sudo apt install ubuntu-desktop

2 等待很久

3 重启 

sudo reboot

4 ROS安装

ros也用小鱼大佬的一键安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

5 mavros安装

采用官网二进制安装

sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

chmod a+x install_geographiclib_datasets.sh 

sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

安装好之后，用树莓派与PX4连接，运行

roslaunch mavros px4.launch

再运行

rostopic echo /mavros/state

检测是否连接，若connected 为 ture 则连接成功。

6 vs code 与工作空间编译环境的配置

 参考B站视频https://www.bilibili.com/video/BV1dV4y1u758/?spm_id_from=333.788&vd_source=8b315457d674a9526ad647947bfeac27

 https://www.bilibili.com/video/BV1rg411S7k3/?spm_id_from=333.788&vd_source=8b315457d674a9526ad647947bfeac27​​​​​​​