ROS学习笔记(1) 基础命令操作-自用

在workspace目录下（即包含build、devel、src的工作区下）使用命令
在当前的命令行加载工作区环境变量

source devel/setup.bash

给予文件可执行权限

sudo chmod +x [文件名]

创建package，在workspace的src下使用命令，后在工作区下编译

catkin_create_pkg [pkg名字] rospy rosmsg roscpp
catkin_make 

列出所有正在运行的node

rosnode list

打开 RQTpublisher模拟 的可视化窗口，可用指定频率向指定频段发送信息
(在ubuntu桌面上启动)

rosrun rqt_publisher rqt_publisher

使用命令行发送则是：

rostopic pub [指定频段(/Hello)] [数据类型(std_msg/String)] "data: '[信息]'" -r [Hz数]

启动小乌龟模拟器
(在ubuntu桌面上启动)

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动小乌龟控制器

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

启动节点之间的通信关系可视图
(在ubuntu桌面上启动)

rosrun rqt_graph rqt_graph

获取通信频段与信息

rostopic list
rostopic info [频段]
rostopic type [频段]

获取数据类型信息

rosmsg list

简单的PyQt5窗口创建：

#window.py
#!/usr/bin/env python
#coding: utf-8

from PyQt5.QtWidgets import *
from PyQt5.QtCore import *
from PyQt5.QtGui import *

class MainWindow(QWidget):
    def __init__(self):
        super(MainWindow, self).__init__()
        self.setWindowTitle('小乌龟控制')

        #布局
        layout = QFormLayout()
        self.setLayout(layout)

        #实例控件
        le_linner = QLineEdit()
        le_angular = QLineEdit()
        btn = QPushButton('发送')

        #绘制
        layout.addRow('线速度', le_linner)
        layout.addRow('角速度', le_angular)
        layout.addRow(btn)
		
		#按键回调
        btn.clicked.connect(self.click_send)
    
    def click_send(self):
        pass
        

#!/usr/bin/env python
#coding: utf-8
from PyQt5.QtWidgets import *
import sys

from window import MainWindow

if __name__=='__main__':
    app = QApplication(sys.argv)

    win = MainWindow()
    win.show()

    sys.exit(app.exec_())

通过类似断言的方法，使得IDE明确某对象的数据类型(VScode Pyplace 可用)

if isinstance(x, [类型]):
	#to do
	#在这里，IDE就能知道x的数据类型，从而.后可以获取它的成员数据