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一、延时函数

1、vTaskDelay()函数

2、vTaskDelayUntil()函数

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一、延时函数

1、vTaskDelay()函数

相对延时是指每次延时都是从任务执行函数vTaskDelay()开始，延时指定的时间结束；

(1) 延时时间由参数xTicksToDelay来确定,为要延时的时间节拍数,延时时间肯定要大于 0；否则的话相当于直接调用函数 portYIELD()进行任务切换。

(2) 调用函数vTaskSuspendAll()挂起任务调度器。

(3)调用函数prvAddCurrentTaskToDelayedList()将要延时的任务添加到延时列表pxDelayedTaskList 或者 pxOverflowDelayedTaskList()中。

(4) 调用函数xTaskResumeAll()恢复任务调度器。

(5) 如果函数xTaskResumeAll()没有进行任务调度的话那么在这里就得进行任务调度。

(6) 调用函数 portYIELD_WITHIN_APIO进行一次任务调度。

2、vTaskDelayUntil()函数

绝对延时是指每隔指定的时间，任务以固定的频率执行。