dwa控制器

dwa控制器

dwa大框架实现

关于dwaComputeVelocityCommands 的实现

关于最优路径findBestPath 的实现

关于findBestTrajectory 流程

关于代价值的计算 scoreTrajectory

关于代价层

1. 路径层 path_costs_ 实现跟线的作用
2. 摆动层 OscillationCostFunction 减少车体摆动
3. 障碍物层 ObstacleCostFunction 避免与障碍物碰撞
4. 旋转层 TwirlingCostFunction 减少旋转

path_costs_

1. 目的：实现尽可能的贴线运动
2. 原理：对全局path进行切割 再对获取得到的path建立虚拟地图 然后进行相对应的赋值，采样得到的路径会得到相对应的代价值

关于摆动层 OscillationCostFunction

1. 目的：减少车体摆动
2. 原理： 若上一次向左 ，当前执行向右 下一次又要求向左 则丢弃

障碍物层 ObstacleCostFunction

1. 目的：防止机器撞到障碍物
2. 原理： 对每个进行 footprint(车体模型扩展)，通过代价值地图进行代价值，对每个点求其代价值costmap->getCost(cell_x, cell_y)
3. 考虑：getCost 获取得到的是否是一个梯度的地图 离障碍物越远值越小

旋转层

1. 目的：减少旋转
2. 原理：用角速度作为代价值的返回值 角速度越大那么代价值也越大