ROS文件系统

工程结构

Catkin编译系统

基于CMake的编译构建系统，包管理、扩展了CMake
一个Catkin的软件包（package）必须包括两个文件：
Package.xml:描述信息——name, description, version, maintainer(s), license……
CMakeLists.txt: 构建package所需的CMake文件：

• 调用Catkin的函数/宏；
• 解析package.xml ；
• 找到其他依赖的catkin软件包;
• 将本软件包添加到环境变量。

工作原理

1、 在工作空间catkin_ws/src/下递归的查找其中每一个ROS的package；
2、 Package中会有package.xml和CMakelists.txt文件，Catkin（CMake）编译系统依据CMakeLists.txt文件，从而生成makefiles（放在catkin_ws/build/）;
3、 然后make生成的makefiles等文件，编译链接生成可执行文件（放在catkin_ws/devel&#x