ROS 21讲--第九讲：创作工作空间与功能包

第九讲：创作工作空间与功能包

一、工作空间：workspace   

是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

src: 代码空间, 功能包源码

build: 编译空间，中间文件，二进制文件

devel: 开发空间，里面放置在开发过程当中的可执行文件  及 一些库文件

install: 安装空间，存放编译生成的可执行文件

二、创建工作空间

1. 创建工作空间

（1）mkdir 创建一个文件夹，名字为 catkin_ws（可以自定义），src 是固定写法（不能自定义）

（2）进入到src文件夹

（3） 使用catkin_init_workspace 把当前文件夹变成ROS 工作空间的一个属性

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

2. 编译工作空间

   (1) 回到工作空间的根目录 catkin_ws/ 下面

   (2) 使用  catkin_make 进行编译 ,

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

3. 设置环境变量

 编译成功之后设置环境变量

source devel/setup.bash

4. 检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

实际操作： 

 (1) 把工作空间建立在home文件夹下面。鼠标右击在终端打开。

 创建文件夹：输入下面的指令，此时在home文件夹下有catkin_ws文件夹，里面有src文件夹，用来存放包及源码

初始化为一个ROS的workspace:    回车后产生一个CMakeLists.txt文件

（2） 编译：

首先回到工作空间的根目录：cd .. 回到 catkin_ws

输入编译命令： catkin_make    回车编译

 编译成功之后，在根目录下产生两个文件夹。没有install文件夹

 

产生install文件夹： 

 

 这样就可以在工作空间中进行开发了。。。。

 三、创建功能包

 功能包：放置ROS里面源码的一个最小单元，所有源码必须全部放到功能包里面，不能直接放到src下面进行编译

创建功能包：catkin_creat_pkg <package_name> [depend1][depend1][depend3]

【package_name：包名；depend：依赖（可以有多个）】

catkin_creat_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp

 创建成功。test_pkg下面的 src 用来放代码的cpp文件，，include用来放置头文件 .h 文件

 

接下来，编译功能包，还是回到根目录： 此时会去编译test_pkg包

 

 如果要运行功能包里面的一个程序，就需要先设置工作空间的环境变量：

source devel/setup.bash

设置了环境变量之后系统才能找到我们的工作空间。找到其中对应的功能包。 

检查环境变量：echo $ROS_PACKAGE_PATH