Apollo 专项训练第一讲 交规决策部分的实现

Planning 模块的运行机制

1、 运行机制：Scenario+Stage+Task

任务中主要分为两种：有车道线的规划 + 开阔空间的规划 => 路径决策和速度决策

2、决策模块的作用：注意信号的输入和输出

输入：环境信息+交通信息+障碍物信息 

输出：路径长度和左右边界限制 、速度和位置限制边界

 

 

#  路径决策

注意在 lane_change 和 in-lane path bound 两种场景下回输出路径长度和左右边界限制 、速度和位置限制边界

 # 路径边界

绿色是道路边界，通过决策模块提供道路边界

 # 速度决策

基于决策产生的一个个速度边界集成后产生基于路径的速度规划边界 over on s，后结合ST Graph的位置边界 on t 进行得到平滑的速度规划

 #运行流程 ：决策+规划

 # 根据场景来做决策和规划

 

 

 # 交规决策流程        

 

 

 

 

 

 

 

 红灯停 绿灯行