决策技术解析与实现--以交通灯为例

1.技术解析

 

 1. planning模块运行机制

 on lane planning  tasks::常规车道线规划，包括高速路，城区；

open space planning tasks:: 没有车道线的情况下，包括自主泊车、狭窄路口掉头

2.Apollo决策功能

 利用了环境信息。

（1）参考路径reference line：：（Apollo中规划中重要的一个点）

 （2）交规决策 traffic rule process

 这里的虚拟墙：：影响车辆的速度规划，在代码中看一看

（3）路径决策 path decider

 判断是否需要换道，根据参考线的优先级，是否安全换道。

路径决策只考虑静态障碍物，速度决策中才会考虑进去动态障碍物。

路径边界：：对车道线和静态障碍物生成一个bound

 （4）速度决策 speed decider

 planning 模块流程图：：决策+规划一体

 Apollo 的 规划 关键点解析

（1）场景 scenarios

 lane follow::主要场景，一段路中没有与交通灯

（利于开发者开发自己的场景）

2.交规决策场景实现机制

（1）交规配置

 （2）交规执行流程

输入的参考线referencelineInfo 中会包含（）很多信息；

场景管理器scenario manager 会判断是不是有车道线与交通场景有重合，去判断进入哪个场景scenario，然后stage阶段是分段执行，每一个stage都有路径决策，路径优化，速度决策，速度优化，以task形式出现

（3）代码解析--场景进入

1.scenario

 首先是通过Overlap判断是不是进入信号灯的场景，

然后根据进一步信息判断是哪一个scenario：有保护左转、无保护左转、左转代转。。。

2.stage

上面是stage阶段注册的过程。

进入scenario 后 执行 stage ：：定义stage （都有哪几个阶段）；stage具有优先级，approach阶段的优先级400高于cruise优先级，所以会先执行approach；

阶段进入的方法（Approach阶段）

 （Cruise阶段）

 （在两个阶段之间 有一个 交通灯通过检测）

停止墙的生成：：遇到红灯会生成一个停止墙

 在common.cc中定义了停止墙，traffic_light.cc中具体实现方法，实现方法中需要输入一些信息，停止距离，这个信息的获取在配置文件.pb.txt中，

等整个阶段完成，在恢复到默认阶段 lane follow 

3.交通灯场景仿真实现

（1）创建场景

 Apollo规划之交通灯场景仿真调试_Apollo课程

1.bash  :: 

2.输出日志：：

conf 的scenario里面放着各场景的配置文件

日志输出：：

referenceline_info：里面包含所需环境信息，根据overlap判断所处场景；

traffic_light.cc：包含交规；

scenario.cc:进入场景，根据优先级进入stage；

common.cc:包含设定信息；

workspace中需要编译；直接在根目录下Apollo修改不需要编译。

3.ls :: 查看目录下文件

4.代码需要看 开放平台bete文档  下载安装。安装插件在docker环境内装，才可以同步到本地。dockers：：

Apollo星火计划之PnC专项_Apollo精品课