APOLLO慢速车绕行场景仿真调试

APOLLO慢速车绕行场景仿真调试

要求:当前车速度大于3m/s跟随前车行驶，当前车速度小于3m/s，对前车绕行,从左侧超车；

1、在planning.conf中添加了配置参数，车速小于3m/s都看成静态障碍物

–static_obstacle_speed_threshold=3.1

2、修改障碍物的横向缓冲区域的范围，在planning.conf中。

–obstacle_lat_buffer=1.5（默认值为0.4米）
如果障碍物的位置与路径规划发生冲突，我们可以增加这个缓冲区域的大小，以便在路径规划时更好地考虑障碍物的位置，从而找到适合的绕行路径，没有太懂这个缓冲区的具体意义，不应该缓冲区越大可行域越小？

3、取消非静态障碍物不变道逻辑，在path_decider_obstacle_utils.cc中

if (/!obstacle.IsStatic() ||/
obstacle.speed() > FLAGS_static_obstacle_speed_threshold) {
return false;
}

4、修改左右变道排序逻辑，具体在path_assessment_decider.cc中的，ComparePathData类中，修改具有两个借道方向时的具体逻辑；

if ((lhs.path_label().find(“left”) != std::string::npos &&
rhs.path_label().find(“right”) != std::string::npos) ||
(lhs.path_label().find(“right”) != std::string::npos &&
rhs.path_label().find(“left”) != std::string::npos))

5 视频链接：

http://qcloudcos.xunjiepdf.com/xunjievideo/temp/202305242202/e2501226714840d4a05db40b6f53bfa6/2023%e5%b9%b405%e6%9c%8824%e6%97%a5%e5%b9%95%e8%a7%86%e9%a2%912%e6%97%b615%e5%88%8639%e7%a7%92_1.mp4

5 参考文献：

1、参考文献1
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