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APOLLO慢速车绕行场景仿真调试
要求:当前车速度大于3m/s跟随前车行驶,当前车速度小于3m/s,对前车绕行,从左侧超车;
1、在planning.conf中添加了配置参数,车速小于3m/s都看成静态障碍物
–static_obstacle_speed_threshold=3.1
2、修改障碍物的横向缓冲区域的范围,在planning.conf中。
–obstacle_lat_buffer=1.5(默认值为0.4米)
如果障碍物的位置与路径规划发生冲突,我们可以增加这个缓冲区域的大小,以便在路径规划时更好地考虑障碍物的位置,从而找到适合的绕行路径,没有太懂这个缓冲区的具体意义,不应该缓冲区越大可行域越小?
3、取消非静态障碍物不变道逻辑,在path_decider_obstacle_utils.cc中
if (/!obstacle.IsStatic() ||/
obstacle.speed() > FLAGS_static_obstacle_speed_threshold) {
return false;
}
4、修改左右变道排序逻辑,具体在path_assessment_decider.cc中的,ComparePathData类中,修改具有两个借道方向时的具体逻辑;
if ((lhs.path_label().find(“left”) != std::string::npos &&
rhs.path_label().find(“right”) != std::string::npos) ||
(lhs.path_label().find(“right”) != std::string::npos &&
rhs.path_label().find(“left”) != std::string::npos))
5 视频链接:
http://qcloudcos.xunjiepdf.com/xunjievideo/temp/202305242202/e2501226714840d4a05db40b6f53bfa6/2023%e5%b9%b405%e6%9c%8824%e6%97%a5%e5%b9%95%e8%a7%86%e9%a2%912%e6%97%b615%e5%88%8639%e7%a7%92_1.mp4