标定相机参数

一、标定相机参数

1、相机标定步骤：

1、打印一张棋盘格，把它贴在一个平面上，作为标定物。
2、通过调整标定物或摄像机的方向，为标定物拍摄一些不同方向的照片。
3、在图片中检测特征点（Harris特征）。
4、利用解析解估算方法计算出五个内参和六个外参。
5、根据极大似然估计策略，设计优化目标并提升参数的估计精度。

2、相机标定原理：

1、标定照相机是指计算出该照相机的内参数，即计算矩阵K。如果你的应用要求高精度，那么可以扩展该照相机模型，使其包含径向畸变和其他条件。
照相机矩阵可以分解为：

P = K[R/t]
其中R是描述照相机方向的旋转矩阵，t是描述照相机中心位置的三维平移向量，内标定矩阵K描述照相机的投影性质。

而研究照相机之间或者特征之间一般是通过多视图几何，图像的特征一般是兴趣点。如果有一个场景的两个视图以及视图中的对应图像点，那么根据照相机间的空间相对位置关系、照相机的性质以及三位场景点的位置，可以得到对这些图像点的而一些几何关系约束。
我们可以借助F来恢复出照相机参数，而F可以从对应的投影图像点计算出来。

2、畸变（distortion）是对直线投影（rectilinear projection）的一种偏移。简单来说直线投影是场景内的一条直线投影到图片上也保持为一条直线。畸变简单来说就是一条直线投影到图片上不能保持为一条直线了，这是一种光学畸变（opt