相机标定和参数

操作系统：Ubuntu14.04 LTS
ROS版本：indigo（kinetic）
摄像头：640×480像素 单目摄像头

1安装相关软件

$sudo apt-get install ros-indigo-camera-calibration

2摄像头驱动安装

$sudo apt-get install ros-indigo-usb-cam
//查看结果
$roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
$rqt_image_view

      

 

3其他驱动（其他设备）

深度相机KINECT 驱动

$sudo apt-get install ros-indigo-freenenct-*
$git clone http://github.com/avin2/SensorKinect.git
$cd SensorKinect/Bin
$tar xvf SensorKinect093-Bin-Linux-x86-v5.1.2.1.tar.bz2
$sudo ./install.sh

雷达驱动

$sudo apt-get install ros-indigo-rplidar-ros
$rosrun rplidar_ros rplidarNode

if 报错

串口权限问题

$sudo gpasswd --add USER_NAME dialout

 

4相机模型

详细请看下面的链接。本文不具体讲解相机模型。

https://blog.csdn.net/honyniu/article/details/51004397

相机内参主要是两个矩阵，一个为camera_matrix,另外一个是distortion_coefficients.

 

5单目相机标定

$roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch      //打开单目相机
$rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/usb_cam/image_raw camera:=/usb_camera

说明

1 size：标定棋盘格内部的角点个数。本文使用的棋盘格在资源处可下载。

2 square： 对应每个棋格的大小，单位为米

3 image 和 camera：设置摄像头发布的话题。

 

6Kinect相机标定

$roslaunch freenect.launch      //打开单目相机
$rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/camera/rgb/image_raw camera:=/camera/rgb  //标定彩色摄像头
$rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/camera/ir/image_raw camera:=/camera/ir     //标定红外摄像头

此处需要分别标定彩色摄像头和深度摄像头。

标定结束，产生一个yaml文件，里面就是我们需要的相机内参了：

分别对应上面的矩阵所对应的相关内参系数。

资源处有相关代码和工具。