ROS常用工具
- 仿真:Gazebo
- 调试、可视化:Rviz、rqt
- 命令行工具:rostopic、rosbag…
- 专用工具:Moveit!
Gazebo
机器人仿真工具、ODE物理引擎、用于动力学,导航,感知等任务的模拟
RViz
The Robot Visualization tool 可视化工具 方便监控和调试
把一些抽象的传感器信息以图像的方式传送给我们,便于进行开发和调试
rqt
可视化工具,基于qt开发, 较于RViz显示的图形更高级些。常用:
- rqt_graph:显示通信架构
反应整个系统的全貌,当前在运行的node,消息的流向等 - rqt_plot :绘制曲线
绘制参数,尤其动态参数的曲线绘制 - rqt_concole:查看日志
rosbag
用于数据记录和数据回放。是ROS命令行工具,记录和回放数据流。rosbag常用命令:
$ rosbag record <topic_names> # 记录某些topic到bag中
$ rosbag record -a # 记录所有topic到bag中
$ rosbag play <bag-files> # 回放bag