2.6 ROS常用的图形工具

在虚拟机中首先运行roscore命令，启动master节点

# 首先打开小乌龟进行
roscore
# 打开小乌龟进程节点
rosrun turtlesim turtlesim_node
# 启动键盘遥控
rosrun trutlesim turtle_teleop_key
# 以上两个节点，1个master已经启动完成

ros下常用的图形化工具：

1、rqt_graph 显示节点节点之间的订阅关系

2、rqt_plot 可以用来显示小乌龟的运动的信息，线速度和角速度等信息

虚拟机安装摄像头：

player->可移动设备->KYE iSlim 2000AF v2->连接与主机断开连接。

然后在ros下安装工具包

sudo  apt install ros-melodic-uvc-camera 

//ros下安装工具包遵循一定的规则：ros-版本号-功能包名

安装完之后，运行他的工作节点：

rosrun uvc_camera uvc_camera_ndoe //他会启动摄像头节点，发布相关话题

打开终端进行验证：

rostopic list //查看当前的话题列表，此时存在/image_row话题，

使用rostopic echo /image_raw,进行输出，显示的是字符的格式

3、rqt_image_view （订阅话题）选择话题进行显示，选择/image_raw话题，可以看到摄像头画面在可视化工具中显示。

使用roslaunch uvc_camera uvc_camera.launch

                                功能包名        launch文件名

使用roslaunch启动话题，使用roslaunch运行节点，他首先会先检查是否有一个master节点，如果已经存在master节点，他就会直接启动话题，如果没有，他会自动开启一个master节点。

利用rosrun rqt_ +tab键可以查看所有的rqt工具

首先启动roslaunch uvc_camera camera_node.launch 相机节点

然后启动rviz可视化工具（图像，地图，里程计，点云都可以进行显示）