kitti与真实车载数据的区别

最新推荐文章于 2023-03-31 21:58:42 发布
置顶 最新推荐文章于 2023-03-31 21:58:42 发布
阅读量741 收藏 2
点赞数
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/ChristineRen/article/details/93061034
版权
本文探讨了kitti数据集中激光雷达和毫米波雷达的区别。激光雷达精度高，稳定性强，但易受恶劣天气影响，而毫米波雷达则具有精准度高、抗干扰能力强、全天候工作等优点，适用于汽车防撞领域。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

kitti数据集

kitti的数据采集平台，配置有四个摄像机和一个激光雷达，四个摄像机中有两个灰度摄像机，两个彩色摄像机。

从图中可看出，关于相机坐标系(camera)的方向与雷达坐标系(velodyne)的方向规定：

camera:  x = right, y = down, z = forward

velodyne: x = forward, y = left, z = up

那么velodyne所采集到的点云数据中，各点的x轴坐标，即为所需的深度depth信息。

自动驾驶中,车辆一般安装有4个超大广角鱼眼相机和多个毫米波雷达.

AVM相机获取的是鱼眼图像.

激光雷达和毫米波雷达的区别:

毫米波雷达

LIDAR是一种集激光，全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）三种技术与一身的系统，用于获得数据并生成精确的DEM。这三种技术的结合，可以高度准确地定位激光束打在物体上的光斑。

它又分为目前日臻成熟的用于获得地面数字高程模型（DEM）的地形LIDAR系统和已经成熟应用的用于获得水下DEM的水文LIDAR系统&

最低0.47元/天 解锁文章
DZZZ啊
关注
卷积神经网络在车辆测距中的应用与案例分析
sybh的博客
05-03 638
近年来，CNN在车辆测距领域也取得了显著的成果。本文将介绍车辆测距的重要性和挑战，探讨CNN在车辆测距中的应用，并通过实际案例分析展示CNN在车辆测距中的优势和局限性。需要注意的是，随着问题的复杂性增加，可能需要投入更多的时间和精力进行算法设计、模型训练和系统调试等。在实际应用中，可能需要将该系统与其他传感器（如激光雷达、超声波等）和算法（如SLAM、路径规划等）相结合，以实现更为复杂和鲁棒的自动驾驶功能。例如，可以将激光雷达、超声波和摄像头等传感器的数据进行融合，以提高车辆测距的精度和可靠性。
【单目测距】结合目标检测与平面假设的单目摄像头测距方法
qq_44876051的博客
08-11 2697
引言： 单目摄像头由于其成本低廉，易于部署等特性，在降低自动驾驶传感器成本上有着天然优势。然而，三维世界坐标系下的物体成像在二维平面后，往往损失了深度信息。要复原三维世界中目标的深度信息，往往需要设定一些限制条件。 本文通过平面假设，使得通过二维目标检测得到的目标像素坐标能逆投影得到目标在世界坐标系下的坐标。 1. kitti数据集中坐标系的介绍 图一.kitti数据集采集车各坐标系图示 kitti数据集采集车各传感器坐标如图一所示，所有传感器均采用右手坐标系，我们将用到Cam2摄像头，并将激光..
在rviz中利用KITTI数据集画出自己的车子以及照相机的视野
m0_64346597的博客
12-05 554
在rviz中画出自己的车辆无非就是加载出网上下载的dae车辆模型在rviz中画出中照相机的视野主要是利用ros提供的画线工具画出照相机的视角范围这一节的kitti.py将拆分为三个py文件，增强py文件的可读性和简洁性 其中pyc文件是写完py文件之后保存之后自动生成的1、kitti.py 2、publish_utils.py 3、data_utils.py 4、下载的dae文件夹所放的位置如下图 5、在下图所示的终端运行 6、效果图 我的dae文件老是报错 知道的同学可以评论一下，感谢批评指正
KITTI2D及3D车辆检测算法
北漠苍狼的专栏(QQ:1746430162)
03-22 4206
基于视觉信息的2D车辆检测 表1 基于视觉信息的KITTI数据集车辆检测榜 12Method Moderate Easy Hard RuntimeSubCNN[1] 89.04 % 90.81 % 79.27 % 2 s / GPUMS-CNN[2] 89.02 % 90.03 % 76.11 % 0.4 s / GPUSDP+RPN[3...
探索 KITTI 数据集：自动驾驶汽车的视觉里程计
深度学习与计算机视觉
03-31 1444
什么是 KITTI 数据集？KITTI 是由卡尔斯鲁厄理工学院和芝加哥丰田技术学院开发的自动驾驶数据集。它是计算机视觉研究中使用的图像和 LIDAR 数据的集合，例如立体视觉、光流、视觉里程计、3D 对象检测和 3D 跟踪。该数据集可在 http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/ 免费下载。在本文中，我们将探讨 KITTI 里程计数据集的用法。KITTI 数据集是用...
End-to-end Learning for Inter-Vehicle Distance and Relative Velocity Estimation in ADAS with a Monoc
kebijuelun的博客
05-21 281
Paper name End-to-end Learning for Inter-Vehicle Distance and Relative Velocity Estimation in ADAS with a Monocular Camera Paper Reading Note URL: https://arxiv.org/pdf/2006.04082.pdf TL;DR ICRA 2020 文章，提出了一种端到端的估计车距和相对车速的方式，基于输入图像和基于检测网络得到的检测框信息，将汽车抠图提取
kitti数据集的标注文件
08-25
在计算机视觉领域，数据集是研究和开发算法的基础，它们提供了训练和测试模型所需的真实世界图像样本。Kitti数据集是其中一个备受推崇的资源，尤其在自动驾驶和3D目标检测的研究中占据着核心地位。本文将深入探讨...
kitty-theme-changer:即时更改Kitty Terminal Emulator主题的助手脚本
05-27
Kitty Theme Changer提供了简单的CLI脚本，可帮助您测试和更改Kitty Terminal Emulator的主题配置文件。 目录： 有关终端的更多信息，请访问： : Kitty Theme Changer脚本已通过在kitty-themes存储库中找到的...
kitty
04-01
在编程世界中，"Kitty"这个名字可能引起一些混淆，因为它通常与可爱、温顺的小猫咪联系在一起，而非硬朗的编程概念。然而，在这里，我们将深入探讨这个标签为"Java"的项目"Kitty"，并尝试理解它在Java开发中的含义和...
KITTI数据集真值处理
最新发布
03-11
该数据集包含大量真实世界的城市街景图像和同步的激光雷达（LIDAR）数据，为算法的训练和评估提供了实际场景。 2. 数据集内容：主要分为多个子任务，如道路场景理解、物体检测、视觉 odometry（视觉里程计）等，...
kitty主题：kitty终端的主题集合:smiling_cat_with_heart-eyes:
02-06
个性化您的kitty终端，并从这个很棒的收藏中选择您的主题，有关终端的更多信息，请访问 关于 在此存储库中，您可以找到一组主题来个性化您的kitty终端，这些主题是从移植的。 您可以在下面的或其他找到每个主题的...
双目测距系列（四）初识KITTI数据集
ltshan139的专栏
04-27 7858
前言 monodepth模型是基于KITTI数据集来训练的。为了能复现这个训练过程，从而为以后训练自己数据集奠定较好的基础，还是需要把这个数据集下载到本地，并成功训练。 你能使用下面这条命令来下载raw KITTI数据集，但这个数据集很大，大约150多GB，而且里面提供的是外网链接，很难下载下来。建议看看国内有没有人把该数据集放到百度网盘上。 wget -i splits/kitt...
【从kitti开始自动驾驶】--10.2 测距离jupyter-notebook实现
Eric_Sober的博客
05-09 963
“”1. 程序分析2.jupyter-notebook实现1.2 得到角度偏移 10.1得到了计算点到直线距离公式的数学表达式,本节在jupyter-notebook上实现:对任意两个矩形框,实现测量出来最短距离的函数,图形化显示出来 本节程序在测量3D侦测盒的程序后,增添代码. 程序路径为 1. 程序分析 2.jupyter-notebook实现 displacement = 0.1 * np.linalg.norm(imu_dat[['vf', 'vl']]) #得到帧间距离改变量 1.
将车辆数据集kitti转换为VOC格式（车辆检测）
qq_32172681的博客
09-12 6286
Kitti数据集的下载只需要一个图片集（12G）和标注文件即可（data_object_image_2.zip、data_object_label_2.zip）。 下载地址：http://dataset.f3322.net:666/share/kitti/ 1、VOC格式数据集介绍 由于faster-rcnn使用的是VOC格式的数据集，所以我们要将kitti数据集的格式改成VOC的格式...
KITTI车辆检测数据集转VOC格式（亲测成功，附KITTI云盘连接以及完整格式转换代码）- KITTI车辆检测数据集看着一篇就够了！
ShakalakaPHD的博客
04-10 3780
KIITI数据集转VOC格式软件环境一、准备数据集1.1下载链接1.2数据集使用方法二、txt标注文件准换为VOC格式2.1目前准换代码存在的问题2.2博主提供的方法2.3转换代码2.4代码使用方法2.5转换结果可视化三、结束语 软件环境 使用环境：python3.8 平台：Windows10 IDE：PyCharm 一、准备数据集 1.1下载链接 此步适用于未获取KITTI数据集的同学，若已经获取KITTI数据集可跳过此步。 KITTI数据集官网咱们内网能进去，网址如下：http://www.cvlibs
目标检测之四，使用multinet的KittiBox部分进行车辆检测 （demo，train，evalute）
baolinq的博客
12-30 5461
目标检测之四，使用multinet的KittiBox部分进行车辆检测（demo，train，evalute）            使用KittiBox进行车辆检测，训练环境和配置：Ubuntu16.04，python3.5，TensorFlow1.4，i76700K+双GTX Titan X。由于不能直接用作者的源码直接跑，修改了一点点地方，整个过程挺艰辛的（新手刚上路），希望能给大家一点经
使用kitti数据集实现自动驾驶——绘制出所有物体的行驶轨迹
秃头小苏的博客
12-22 2198
文章目录1、利用IMU、GPS计算汽车移动距离和旋转角度2、画出kitti车的行驶轨迹3、画出所有车辆的轨迹   本次内容主要是上周内容的延续，主要画出kitti车的行驶的轨迹 同样的，我们先来看看最终实现的效果，链接如下： 实现效果   接下来就进入一步步的编码环节。。。         1、利用IMU、GPS计算汽车移动距离和旋转角度 计算移动距离 通过GPS计算 #定义计算GPS距离方法 def computer_great_circle_distance(lat1,lon1,lat2,l
2015 kitti 数据集_无人驾驶、3D-Detection数据集调研
weixin_39802962的博客
12-22 467
引言： 最近调研了一下数据集，分享一下，不定期更新。数据集一 2019年的nuScenes评价： 这个数据集主要是提供了大量的3D Object bounding box 的标注，包含各种道路上静态或者动态的标注。和kitii比起来，object bounding box 标注确实多很多。但是KITII除了标3D object还标注了一些其他的东西(2Dbbox,semantic seg...
【3D目标检测】KITTI数据集介绍
热门推荐
可乐大牛的博客
11-05 1万+
KITTI数据集很大，包括了很多任务，使用的训练样本7481个，测试样本7518个OpenPCDet——环境配置和训练测试（升级系统、Nvidia驱动、cuda11.3、cudnn8.2）【KITTI】KITTI数据集简介（一） — 激光雷达数据。
KITTY数据集介绍
10-09
KITTY数据集是一个用于自动驾驶和计算机视觉研究的常用数据集。它由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究所联合创建，并以"KITTI Vision Benchmark Suite"的形式进行发布。 KITTY数据集包含在城市环境下采集的多模态传感器数据，包括图像、激光雷达点云、GPS/IMU定位数据等。这些数据可用于许多计算机视觉任务，如目标检测、语义分割、立体视觉等。 KITTY数据集的图像数据包含了多个传感器在不同时间步骤下拍摄的图像序列。每个图像序列都提供了相机标定参数，以及用于相机姿态估计和结构重建的辅助信息。 此外，KITTY数据集还提供了激光雷达点云数据，用于进行三维物体检测和跟踪。点云数据表示了周围环境中的物体位置和形状信息，对于场景理解和导航非常有用。 总体而言，KITTY数据集是一个非常有用的资源，可用于评估和比较各种计算机视觉算法在自动驾驶和智能交通等领域的性能。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值