基于python下针对Nao机器人常用naoqi库函数

Naoqi的作用

通过调用naoqi可以调用Nao等机器人的内置的相关端口。
需要重点了解的相关模块：

模块	作用
ALMotionProxy
ALRobotPostureProxy
ALVideoDeviceProxy
ALMemoryProxy
ALLandMarkDetection
ALTrackerProxy
ALRedBallDetection
ALFaceDetection

Naoqi函数	作用
ALMotionProxy::wakeUp（）	如果调用成功，则返回值为True，否则返回值为False。机器人唤醒：开启电机，并在需要时转到初始位置。如果机器人已经变硬，则调用会立即返回True。
ALMotionProxy::rest（）	机器人休息：转到放松且安全的位置并关闭电机。
ALMotionProxy::moveTo ()	参数：x –沿X轴的距离，以米为单位。y –沿Y轴的距离，以米为单位。theta –绕Z轴旋转的弧度[-3.1415至3.1415]。moveConfig -步态参数返回值：如果moveTo成功终止，则为True；如果被中断，则为False。
ALRobotPostureProxy::goToPosture	使机器人转到参数中要求的预定义姿势,可以修改移动速度。参数:poseName-要达到的预定义姿势的名称。速度 -在0.0和1.0之间的相对速度。返回值：返回是否达到预定义的姿势
ALVideoDeviceProxy::unsubscribe	从ALVideoDevice取消注册该模块。
ALVideoDeviceProxy::subscribeCameras	订阅ALVideoDevice。当视频模块注册到ALVideoDevice时，所请求图像格式的缓冲区将添加到缓冲区列表中。返回可从ALVideoDevice获知VM的名称（当多个VM尝试使用相同的名称进行预订时，此名称很有用，例如，第三个将_3添加到其名称中）。参数:vmName –订阅虚拟机的名称。分辨率 –请求的分辨率。{0 = kQQVGA，1 = kQVGA，2 = kVGA，3 = k4VGA},colorSpace –请求的色彩空间。{0 = kYuv，9 = kYUV422、10 = kYUV，11 = kRGB，12 = kHSY，13 = kBGR},fps –向视频源请求的Fps（每秒帧数）。OV7670 VGA摄像机只能以30fps的速度运行，而MT9M114 HD摄像机在不久的将来将可以在某些特殊模式下更快地运行。与本地模块相比，远程模块的帧速率将取决于网络的可用带宽（例如，使用高清摄像机的千兆以太网连接，我们可以达到原始1280x960 @ 10fps）。返回值：从ALVideoDevice可以知道VM的名称，如果失败，则为NULL。
ALVideoDeviceProxy :: setParam	设置视频源的特定参数的值。
ALMemoryProxy :: getData	获取存储在内存中的键值对的值参数：键 –值的名称。返回值：数据为AL :: ALValue。通常可以将其透明地转换为原始类型。
ALLandMarkDetection :: subscribe	激活识别地标为"Naomarks"功能,可以使用ALMemory.getData（“ keyName”）在内存中访问它们。在许多情况下，可以通过仅调用提供回调方法的ALMemory.subscribeToEvent（）来避免在提取程序上调用订阅。这将自动为您订阅提取器。参数：名称 -这订阅模块的名称。period –刷新周期（以毫秒为单位）（如果相关）。精度 –提取器的精度（如果相关）。
ALTrackerProxy::getTargetCoordinates	仅适用于LandMarks目标名称。获取使用设置的对象坐标
ALMotionProxy::setMoveArmsEnabled	参数：leftArmEnable-如果为真，则由“移动任务”控制左臂运动。rightArmEnable –如果真实的右臂动作是由“移动任务”控制的
ALMotionProxy::angleInterpolation	将一个或多个关节插入到目标角度或沿定时轨迹进行插值。参数：名称 –关节，链条，“车身”，“ JointActuators”，“ Joints”或“ Actuators”的名称或名称。angleLists –以弧度表示的角度，角度列表或角度列表timeLists –时间，时间列表或时间列表（以秒为单位）isAbsolute –如果为true，则以绝对角度描述运动，否则角度相对于当前角度。
ALMotionProxy::stiffnessInterpolation	将一个或多个关节插入到目标刚度或沿着刚度的定时轨迹进行插值。参数：名称 –关节，链条，“车身”，“ JointActuators”，“Joints”或“ Actuators”的名称或名称。刚度列表–刚度，刚度列表或刚度列表timeLists –时间，时间列表或时间列表。
ALMotionProxy::angleInterpolationWithSpeed	使用最大速度的一部分将一个或多个关节插入到目标角度。每个关节仅允许一个目标角度。参数：名称 –关节，链条，“车身”，“ JointActuators”，“ Joints”或“ Actuators”的名称或名称。targetAngles –角度或以弧度表示的角度列表。maxSpeedFraction –分数。

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